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轮机自动化知识点 一．反馈控制系统的基本概念 1．反馈控制系统的组成，要求画出组成框图，能够描述系统的工作过程 扰动 d 比较器 r e p q 被控量 给定单元 控制单元 执行单元 控制对象 + - y z 测量单元 2 ．自动控制系统的典型输入信号 阶跃形式、线性形式、脉冲形式、正弦形式 其中阶跃形式是最严重的扰动。 3 ．反馈控制系统动态过程的品质指标有哪些方面？各包括哪些指标？各种指标的含义？ 稳定性指标： 衰减率φ：是指在衰减震荡中，第一个波峰的峰值A=emax减去第二个同相 波峰峰值B除以第一个波峰峰值A ，即φ= （A-B ）/A 震荡次数 N ：是指在衰减震荡中，被控量震荡的次数 超调量σp ：是指在衰减震荡中，第一个波峰ymax减去新稳态值y （∞）与新 稳态值之比的百分数 准确性指标：最大动态偏差emax ：是指在衰减震荡中第一个波峰的峰值。 静态偏差ε：是指动态过程结束后，被控量新稳定值与给定值之间的差值 快速型指标：上升时间tr ：是指在衰减震荡中，被控量从初始平衡状态第一次到达新稳态 值y （∞）所需的时间 峰值时间tp ：是指在衰减震荡中，被控量从初始状态到达第一个波峰所需要 的时间 过渡时间ts ：是指被控量从受到扰动开始到被控量重新稳定下来所需的时间 穿越次数： 振荡周期： 二．控制器作用规律 1．调节器的种类及其作用规律表达式。各种调节规律的开环阶跃响应特性（输出曲线形状） 双位是调节器: 比例调节器（P ）：P （t ）=K ·e （t ） 1 比例积分调节器（PI ）：P （t ）=K ﹝e （t ）+ ∫e （t ）dt ﹞ Ti de t( ) 比例微分调节器（PD ）：P （t ）= K 〔e （t ）+Td 〕 dt 1 de t( ) 比例积分微分调节器（PID ）：P （t ）=K ﹝e （t ）+ ∫e （t ）dt+ Td ﹞ Ti dt 1 e e p t p t ε 2Ke Ke