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基于二次正交修正的高精度磁组合导航系统 一、 罗差分解和倾斜补偿 磁盘的误差补偿是导航领域的研究点之一。近年来磁罗盘正朝着智能化、微型化和误差补偿自动化的方向发展, 但由于成本的限制, 复杂的补偿算法应用于微磁罗盘系统时往往存在实时性差的问题。 基于罗差分解的方法, 将磁航向误差补偿转化为传感器制造误差的顺序补偿, 可达到简化算法的目的。同时, 以倾斜补偿下的航向计算公式为出发点, 推导出以铅锤轴为修正基准轴的正交补偿公式, 为充分补偿软磁干扰作二次正交修正, 提高了补偿精度。根据上述思想, 笔者提出了一种简单快速的三轴磁罗盘的高精度磁航向误差补偿方法。 二、 错误分类和行程测量的原理 1、 制造误差与罗差 (1) 安装误差 传感器安装误差A1造成磁航向Ψ存在常值误差, 可通过一定安装技术手段将误差控制在较小范围内。 (2) 制造误差 磁阻传感器的制造误差可分为三类:零位误差、灵敏度误差、正交误差。通过分析, 制造误差可表征为:?ψ2=A2+B2sinψ+C2cosψ+D2sin2ψ+E2cos2ψ (1) 零位误差为单周误差 (cossinψψ22CB+) , 灵敏度误差为双周误差 (cos2sin2ψψ22ED+) , 正交误差则由常值误差 (A2) 和双周误差构成。 (3) 罗差分解 铁磁材料对地磁场的影响, 造成的航向测量误差称为罗差。根据铁磁材料性质不同, 其分为硬磁罗