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基于残差正交性判别的定金磁测自主导航 0 uf滤波算法 独立导航是指卫星能够独立确定位置和速度的能力，不依赖地面。卫星独立导航技术是当前卫星控制技术的发展趋势。近地轨道由于有丰富的地磁场资源,且具有相当好的地磁场模型,可以采用高斯球谐函数来描述地磁场模型,这样磁场的强度和方向是位置的函数,因此能采用磁测的方法对卫星进行定轨导航。使用一台三轴磁强计作为敏感器,利用扩展卡尔曼滤波器即可得到卫星的位置和速度估计值,进而得到卫星的轨道根数。 然而在状态方程的非线性严重时,扩展Kalman滤波的状态估计值中会产生较大偏差,滤波结果不能满足精度要求,这就需要对滤波算法做出改进和完善,本文将UKF滤波算法用于磁测自主导航系统中,用以提高滤波精度,改善滤波性能。但在其导航测量值中可能会存在野值时,这会使滤波收敛变慢甚至发散,滤波的稳定性也受到一定的影响,构造一种能够增强滤波收敛性、修正观测信息中野值的不良影响并具有故障检测与隔离功能的高鲁棒性容错滤波器,具有较高的理论和工程应用价值。 本文对利用三轴磁强计,以地磁场强度向量为测量量的卫星自主导航的方法进行了理论和仿真研究,在此基础上将基于残差正交性判别的UKF容错滤波算法应用于磁测自主导航方法中,该算法在导航滤波收敛性、观测信息的野值剔除、滤波器故障检测等方面具有较为良好的性能,数学仿真结果证明了该方法的有效性。 1 动态模型和观测方程 1.1