五自由度机器人机构设计.pdfVIP

本科毕业设计 （论文） 题 目 五自由度机器人机构设计 I 摘要 摘 要 本次毕业设计设计了一个五自由度串联机器人。大致流程如下：首先计 算出执行端所需要的驱动力矩，再由此选出该关节所需的伺服电动机和减速 器，设计出机壳和关节的连接结构，绘制3D 图，做出三维动画，通过软件 的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关节所需的驱动力矩，选出所需 的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自 由度机器人的工程图。 关键词：五自由度 串联机器人 总体设计 伺服电动机 I ABSTRACT This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculat