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卫星三轴姿态和姿态角速率的确定 1 基本粒子和金相结合的定姿算法 近年来，小型卫星技术是一个重要的指导概念，旨在降低成本。因此, 仅仅使用磁强计完成三轴姿态、姿态角速率的确定无疑有着很好的应用前景。在以往的卫星姿态确定系统中, 磁强计往往做为辅助手段与其它部件配合使用, 常见的处理方法多为单点算法确定姿态 (例如双矢量定姿) , 而角速率的获取需借助于陀螺仪。本文的定姿算法仅利用三轴磁强计的测量数据, 通过卡尔曼滤波能同时给出三轴的姿态角和姿态角速率, 从而解决了没有陀螺的情况下角速率获取问题。算法中的一些重要公式在以往的基础上做了改进, 特别是作为算法核心的测量矩阵有着独到之处。此系统适用于有一定倾角的近地轨道, 且卫星的定姿精度要求不高。它可作为卫星姿态控制系统中闭合回路的敏感器定姿部分。 2 模型的数学建模 2.1 卫星数学模型 本文所考虑的卫星模型是重力梯度稳定, 三轴主动磁控, 俯仰轴负向安装偏置动量轮的卫星。卫星轨道为具有一定倾角的近地轨道, 从而保证有丰富的地磁资源和三轴姿态的可观测性。下面给出的动力学和运动学方程作为滤波器的状态转移方程。对于其它的卫星模型, 相应建立其动力学模型后, 此算法同样适用。 Ι˙ω+～ω(Ιω+hw)=∑Τ(1)[˙q1˙q2˙q3˙q4]=12[q4-q3q2q1q3q4-q1q2-q2q1q4q3-q1-q2-q3q4][ωxωy+