带电流截至负反馈的直流调速系统要点.docx

运动控制原理实验报告—— 带电流截止负反馈的直流调速系统 实验原理 2 直流调速系统的分类和指标 2 带电流截至负反馈调速系统的静特性 4 带电流截至负反馈调速系统的动态特性 4 带电流截至负反馈调速系统的设计 5 实验内容和过程 6 晶闸管—电动机系统的自然机械机械特性测试 6 系统控制单元整定 8 系统静态性能测试 9 系统动态性能测试 13 实验结论与体会… 17 实验原理 直流调速系统的分类和指标 由于良好的起动制动性能和宽范围的平滑调速能力，直流电动机常被用于需要做快速正反向拖动的领域中。直流拖动系统的控制往往是通过控制转速来实现的，由直流电动的电动势平衡方程推出转速表达式 1 n ?U ? n ? d 0 dl a C ? e U 为电枢电压 , I dl 为一定负载对应的电流, R a 为电枢回路总电压 ? 电枢励磁磁通 C 电机的电动势参数 e 可知直流电机有三种可用的调速方法，分别是调压（U R  ? ）调速，弱磁（  ）调速和改变 串入电阻（ a ）调速。然而通过改变串入电阻阻值来调速不能实现无级调速，弱磁调速的 调速范围又太小，所以直流调速系统常采用调压调速的方式。 对于一个建立好的直流调速系统，可以从调速范围（ D ），干扰造成的转速波动大小（静差率 s ）和调速系统的起动和制动时间这三个方面来衡量，这些参数有如下关系， n D ? max n min Ns ? ?n N n min ?n N ?n 其中 N 为直流电机的转速降落，是在电机负载从理想空载增加到额定值对应的转速降落， 可以作为衡量直流电机机械特性硬度的参量。 ?n 调速范围和静差率两个概念也有密切的联系，同样的转速降落 N 下，调速范围越大，转 速越低对应的静差率也会大一些,两者满足 D?n s ? n N N (1 ? D) 而真正衡量不同系统机械特性时我们用的是转速最低时的静差率，这是的静差率最难满足系统的性能指标。 本次实验使用的是晶闸管整流器 -电动机调速系统的组合（ V ? M ),同样广泛使用的还有 PWM -电动机的组合。常用的V ? M 系统有开环直流调速系统，带转速反馈的闭环直流调速系统（根据转速调节器 ASR的不同又分为比例和P 比例积分PI 调节），致力于解决过电流问题的带电流截止负反馈的直流调速系统（同样分为有差和无差）和能快速启动制动的双闭环直流调速系统。从开环系统到带转速反馈的调速系统，同样电机的转速降落大大减小，静差率减小，调速范围扩大，调节精度和系统抗干扰的能力增强，比例积分调节还消除了系统 2 的静态误差；从单闭环转速反馈系统到双闭环转速电流，直流电机可以实现最大恒流起动和制动。 V-M 触发的电机调速系统 在转速负反馈控制的调速系统中突加给定电压，由于电机的惯性，转速不可能立即上升，反 馈电压尚未建立时，转速调节器ASR 的输入偏差电压很大，电枢电流会很快升到其最大值， 此时电枢电流极易过流，在制动和堵转时，电枢电流也容易过流。为了限制电流，系统需要 有自动限制电枢电流的环节，也就是电流截至环节 I I I 通过三相电流互感器取出电动机电枢回路的电流 d , 当 d 大于临界截至电流 dcr ,稳压管两 U I R V 端电压 com 大于 dcr s 时，稳压管 ST 被击穿，电流负反馈加入，阻止电流的进一步上升。 利用稳压管产生比较电压 U 带电流截至负反馈的有静差调速系统的稳态结构图如下，电流较小时，  i =0，调速系统 3 s只由转速负反馈调节，当Id R s ? U U com 时，电流反馈电压 i ? I R d s ?U com 电流反馈环节输入输出特性 带电流截至负反馈调速系统的静特性 带电流截至负反馈的闭环系统稳定结构图带电流截至负反馈的闭环直流调速系统静特性分为2 段 I ? I R U dcr 时， s 上的电压小于稳压管的击穿电压 com ，电流反馈环没有接入，系统 只受反馈转速环 ASR 控制，此时 K K U * RI n ???p s n ? d C (1? K ) C (1? K ) e I ? I d dcr 时，稳压管被击穿，随即电流负反馈环节接入系统，进一步减小输入放大器的 K 偏差电压，抑制了转速的进一步上升，效果上如同串入了一个阻值为 高电枢电压，结果使系统的机械特性变软，堵转电流减小 K R p s s 的大电阻并提 4 K K (U * ?U ) (R ? K K R )I n ???p s n com ???p s s d C (1? K ) e C (1? K ) e 直流调速系统的机械特性如图 K 在电流较大时加入电流负反馈相当于在主回路中串入了一个值为 使系统的特性迅速下降，堵转电流大大减小。 此