第六章瞬态分析.pptVIP

第六章瞬态分析;实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在系统对初始条件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试验信号来评价系统性能是合理的。;(1) 实际系统的输入信号不可知性 (2) 典型试验信号的响应与系统的实际响应，存在某种关系 (3) 电压试验信号是时间的简单函数，便于分析。;相对稳定性：因为物理控制系统包含有一些贮能元件，所以当输入量作用于系统时，系统的输出量不能·立即跟随输入量的变化，而是在系统达到稳态之前，表现为瞬态响应过程。对于实际控制系统，在达到稳态以前，它的瞬态响应，常常表现为阻尼振荡过程。——称动态过程。 ;6.1 一阶系统的瞬态响应;一、 单位阶跃响应（Unit-Step Response of First-order System） ;由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。动态性能指标：;二、 单位脉冲响应Unit-impulse response of first-order systems;三、单位斜坡响应Unit-ramp Response of first-order Systems;;四、 单位加速度响应;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;6.2 二阶系统的时域分析Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;;;对上式取拉氏反变换，得单位阶跃响应为;(2)临界阻尼(;(3)过阻尼( );图表示了二阶系统在不同;三、二阶系统的脉冲响应;6.3 瞬态响应指标及其与系统参数的关系;;;由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。动态性能指标：;二、二阶系统阶跃响应的性能指标· 欠阻尼情况;;?;;?;?调节时间;第三十二页，共六十六页，2022年，8月28日;??阶系统的动态校正 ;3.3.4.1 比例－微分控制（PD控制） Proportional-plus－derivative Control;;当输入为单位阶跃函数时;;测速反馈控制 ;;例3-2 ;②闭环传递函数 ;例3-3 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。;例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 ;系统的闭环传递函数 ;6.4 具有零点的二阶系统的瞬态响应;S平面上零点和极点到虚轴距离之比;设高阶系统闭环传递函数的一般形式为;将式（3-47）用部分分式展开，得 ;由一阶系统（惯性环节）和二阶系统（振荡环节）的响应函数组成 ;主导极点 如果系统中有一个(极点或一对)复数极点距虚轴最近，且附近没有闭环零点；而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地视为由这个（或这对）极点所产生。 ;6.6 瞬态响应指标和频率响应指标的关系;;增益交界频率为wc;二、 二阶系统瞬态响应指标与频率响应指标之间的关系;;图5-51标准二阶系统的相位裕度与阻尼比之间的关系;?相位裕度与阻尼比直接相关。图5-51表示了相位裕度与阻尼比的函数关系。对于标准二阶系统，当时，相位裕度与阻尼比之间的关系近似地用直线表示如下：;?;?;截止频率与带宽(Cutoff frequency and bandwidth);闭环系统滤掉频率大于截止频率的信号分量，但是可以使频率低于截止频率的信号分量通过。 闭环系统的幅值不低于-3分贝时，对应的频率范围称为系统的带宽。带宽表示了这样一个频率，从此频率开始，增益将从其低频时的幅值开始下降。;带宽指标取决于下列因素： 1、对输入信号的再现能力。大的带宽相应于小的上升时间，即相应于快速特性。粗略地说，带宽与响应速度成反比。 2、对高频噪声必要的滤波特性。 为了使系统能够精确地跟踪任意输入信号，系统必须具有大的带宽。但是，从噪声的观点来看，带宽不应当太大。因此，对带宽的要求是矛盾的，好的设计通常需要折衷考虑。具有大带