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下一页 上一页 退出 分目录 机械原理第四章动态静力分析 第一页，共二十四页，2022年，8月28日 4.1 机构力分析的目的和方法 4.2 机构动态静力分析的基本原理 目录 4.3 Ⅱ级机构的动态静力分析 第二页，共二十四页，2022年，8月28日 §4.1 机构力分析的目的和方法 作用在机械上的力 驱动力：动力机施于机构主动件上的力 是作正功的力（输入功） 有效阻力（生产阻力〕：机器所完成的工艺动作所要克服的力（输出功） 介质阻力：一般很小，常忽略 重力：作用在构件的重心，一个运动循环中重力的功为零。 第三页，共二十四页，2022年，8月28日 惯性力：由于构件的变速运动而产生的。 运动副反力 对于整个机构，运动副反力是内力， 对于一个构件，运动副反力是外力。 第四页，共二十四页，2022年，8月28日 机构动态静力分析的目的和方法 目的 确定运动副反力 求平衡力——为了维持主动件按给定的运动规律运动时需加于机械上的力 假定在主动件等速回转情况下，作用在主动件上的驱动力或从动件上的生产阻力 方法——动态静力分析 根据达伦贝尔（达朗伯）原理，将惯性力作为假想的外力加在构件上，可用静力学方法进行力分析，称为动态静力分析 作用在机械上的力：驱动力、生产阻力、重力、 惯性力、运动副反力 （达朗伯原理） 第五页，共二十四页，2022年，8月28日 §4.2 机构动态静力分析的基本原理 注意两个问题： 1.运动副反力的未知要素与运动副类型有关； 2.运动副反力对整个机构来说是内力。 第六页，共二十四页，2022年，8月28日 §4.2 机构动态静力分析的基本原理 1.运动副中反力的未知要素 大小 方向 作用点 ？ ？ ？ ？ ？ 转动副 移动副 高副 结论：一个低副中的反力含有2个未知要素 一个高副中的反力含有1个未知要素 第七页，共二十四页，2022年，8月28日 每个构件的静力平衡方程有三个 n个构件用Pl个低副和Ph个高副连接，杆组的静定条件 基本杆组即为静定杆组 2.杆组的静定条件 若杆组中只有低副，则静定条件为： 第八页，共二十四页，2022年，8月28日 机构动态静力分析的步骤 1）将机构按主动件、机架及基本杆组进行拆分； 2）从主动件开始进行运动分析； 3）计算各构件的惯性力及惯性力矩； 4）从外力已知的杆组开始，依次对各杆组进行动态静力分析，求出各运动副反力； 5）对平衡力作用的构件进行分析，求出平衡力。 第九页，共二十四页，2022年，8月28日 §4－3 Ⅱ级机构的动态静力分析 x y k i Fix Fiy 约定 第十页，共二十四页，2022年，8月28日 RRR杆组 求1、2、3点的运动副反力 规定内运动副反力为构件1对构件2的作用力 1 2 3 4 5 1 2 F4x R5y F5x R2y R2x R3y R3x R1y R1x F4y T1 T2 第十一页，共二十四页，2022年，8月28日 整个杆组平衡，对一点取矩： 构件2平衡对3点取矩： 令 解得 整个杆组力平衡 2构件力平衡 第十二页，共二十四页，2022年，8月28日 程序中各符号的表示方法 外力作用点: NN1,NN2,NEXF 质心点：NS1,NS2 惯性力：FI( ) 外力： F( ) 运动副反力：FR( ) 1 2 3 4 5 F4x F5y F5x R2y R2x R3y R3x R1y R1x F4y T1 T2 ② ① 第十三页，共二十四页，2022年，8月28日 RRP杆组 构件1平衡对3点取矩： 整个杆组平衡，力在导路方向投影 1 2 3 4 5 1 2 F4x R5y F5x Rky Rkx R3y R3x R1y R1x F4y T1 T2 k 第十四页，共二十四页，2022年，8月28日 barf(n1,ns1,nn1,k1,p,ap,e,fr,tb) n1 ns1 nn1 fi(ns1,1) fi(ns1,2) ti(k1) f(n1,1) f(n1,2) fr(n1,1) fr(n1,2) tb 运动副点号 构件质心点号 外力作用点号 构件号 不赋值 第十五页，共二十四页，2022年，8月28日 rrrf(n1,n2,n3,ns1,ns2,nn1,nn2,nexf,k1,k2,p,vp,ap,e,fr) n1 n2 n3 nn1 ns1 nn2 ns2 k1 k2 f(nn1,1) f(nn1,2) fi(ns1,1) fi(ns1,2) ti(k1) f(nn2,1) f(nn2,2) fi(ns2,1) fi(ns2,2) ti(k2) fr(n1,1) fr(n1,2) fr(n2,2