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仿鸟扑翼飞行器扑动系统设计与试验研究 0 方向军和偏航控制耦合 鸟类的翼翼飞行具有效率高、机动性好、抗风性强等优点。一只鸟类的翅膀不能单独地飞行，而是伴随着复杂的运动，如旋转和扩张。通过增加或释放力，翅膀可以控制飞行姿势。目前研制成功的仿鸟扑翼飞行器大多是机翼只单纯上下扑动产生升力和推力,机翼不能直接被控制产生滚转力矩,飞行器的滚转控制和偏航控制都由方向舵来完成,其原理是:方向舵偏转产生偏航力矩使飞行器产生侧滑,由于扑翼的平均上反角为正,所以扑翼飞行器有横向静稳定性,其在侧滑时产生同向的滚转力矩使飞行器产生滚转,这样简化了机械结构,也导致扑翼飞行器的偏航控制和滚转控制存在严重的耦合,加大了飞控系统设计的难度,而且在侧风航行时,机头指向和航向无法保持一致,直接影响了此种扑翼飞行器在实际航拍侦查任务中的使用效果。本文设计的扑翼飞行器的机翼在扑动的同时可以差动扭转,由于差动扭转角的存在使两边机翼产生升力差而直接产生滚转力矩,从而使扑翼飞行器的滚转和偏航可以分别由机翼差动扭转和方向舵控制,解除了滚转和偏航控制的耦合。 在低速风洞中研究了所设计扑翼飞行器的升力和推力特性,重点对可差动扭转扑翼飞行器的滚转力矩特性做了研究,分析了机翼差动扭转角、扑动频率、风速、机翼柔性对滚转力矩系数的影响;对所设计的扑翼飞行器进行了外场飞行试验,并与使用方向舵控制滚转和偏航的情况做了对比。 1 外转子后dg/复合材料机翼 设计的可差动扭转扑翼飞行器的翼展为650mm,弦长160mm,重量300g。扑翼飞行器的机身由碳纤维材料和铝合金数控加工而成,机翼由碳纤维骨架和蒙在骨架上的一层涤纶纤维布组成,调整碳纤维骨架的结构和碳纤维材料的尺寸可以改变机翼的柔性。动力装置采用外转子无刷直流电动机和聚合物锂电池,电动机经过减速器和双曲柄摇杆机构分别带动两侧机翼扑动,其扑动频率由电动机调速器控制,变化范围是0~7Hz。机翼的差动扭转由一个伺服器驱动,其差动扭转角变化范围是-10°~10°。尾翼采用V型尾翼构型,夹角110°,每个尾翼上装有一个舵面,分别由一个伺服器驱动偏转,可以同向偏转作为升降舵,也可以差动偏转作为方向舵。扑翼飞行器上安装有南京航空航天大学微型飞行器研究中心自行研制的微型自动驾驶仪,可以实现扑翼飞行器的全自主飞行。 风洞试验直接采用可以飞行的扑翼飞行器作为试验模型,因而风洞试验和飞行试验有更好的可比性。风洞试验中使用了两种外形尺寸相同而柔性不同的机翼进行对比,如图3所示。 2 风洞试验设备和试验方案 2.1 试验用天量线的测量 风洞试验在南京航空航天大学的低速实验风洞中进行,扑翼飞行器进行吹风的试验段主要技术性能见表1。 由于可差动扭转扑翼飞行器的扑动频率低,试验风速低,其风洞试验中所产生的非定常气动力及气动力矩量值小,在量程、测量精度、准度上较常规风洞试验都有更高的要求。因此试验采用南京航空航天大学研制的杆式六分量内式天平。该天平体积微小,可以精确测量风洞试验中的微小量气动力与气动力矩。该天平各测量元的量程及精准度见表2。 图4为可差动扭转扑翼飞行器在风洞中的试验情况。 2.2 动态试验过程 试验的目的是研究可差动扭转扑翼飞行器的升力和推力特性,以及机翼差动扭转角、扑动频率、风速、机翼柔性对滚转力矩特性的影响。试验中风速设为7m/s,迎角为5°,与实际飞行时的情况相同。 测得的“升力”实际上是升力和惯性力的合力,测得的“推力”实际上是推力和阻力的合力,试验中每个状态连续采样时间为4s,每组动态试验前都安排一个状态的静态试验,用于在数据处理时扣除静态量。在动态试验过程中,由于扑翼运动时引起的振动、惯性力变化、非定常流动引起的结构振动以及电子设备信号噪声等造成测量数据的噪声较大,因此对测量数据需要进行处理。为了研究扑翼飞行器的气动力、力矩和扑动角度的关系,首先在数据采集时使用多周期的锁相采集技术,设计了零相位数字滤波处理程序;对处理后的多周期数据再进行相位平均处理,得到平均气动力、力矩,这里一般使用4~6个周期的数据。图5为滤波前后的数据曲线对比。 3 试验结果与分析 3.1 大气湍流影响平均推力的变化 和机翼差动扭转角对升力、推力的影响 试验中扑翼飞行器使用1号机翼,风速7m/s,迎角为5°,扑动频率4Hz。 图6为升力和推力随扑动角度的变化曲线,机翼扑动到最低点时扑动角度为0°。从图6中可以看出,机翼扑动时升力和推力有规律地周期性变化。正升力的绝对值远大于负升力的绝对值,因此在整个扑动过程中机翼产生的平均升力为正。正升力的峰值产生于下扑的初始阶段,负峰值产生于上扑的初始阶段,原因是试验中测得的总升力中包括了实际升力和惯性力,实际升力在下扑到中间位置时产生正峰值,上扑到中间位置时产生负峰值,惯性力的正峰值则在扑动最高点,负峰值在扑动最低点,所以二者合力的