十四讲红外线导航.pptVIP

使用红外线前灯探测道路;;任务一：搭建并测试IR发射和探测器对;测试红外发射探测器 ;例程: TestLeftIrPair.c ;任务二：物体检测和红外干涉的实地测试;例程――TestIrPairsAndIndicators.c ; irDetectLeft=P1_5state(); irDetectRight=P3_6state(); if(irDetectLeft==0) P1_2=1; else P1_2=0; if(irDetectRight==0) P3_4=1; else P3_4=0; delay_nms(100); } } ;该你了――远程测试和范围测试 ?? 拔掉连接在宝贝车机器人上的串口电缆，将其放到几个不同的物体之前，以测试IR探测器的范围。 ?? 测试对不同颜色物体的探测范围，对什么颜色的物体探测的范围最远，什么颜色的物体探测的范围最近？;任务三：红外检测范围调整;该你了――测试IR LED的范围 ?? 用1 kΩ的电阻替代原电阻。用一个尺子测量离IR LED最远的可以探测到面对IR LED的一张纸的距离，在表7-2中记录测量数据。 ?? 用4.7 kΩ的电阻代替连接P1_4到IR LED阳极的1 kΩ电阻。 ?? 确定能够检测到同一张纸的最远距离，记录数据。 ?? 用2 kΩ电阻代替。 ?? 用470 Ω电阻代替。 ?? 用220 Ω的电阻代替。 ;任务四：探测和避开障碍物 ;例程――RoamingWithIr.c ;{LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } ;void Forward(void) //向前行走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } ;void Right_Turn(void) //右转子程序 { int i; for( i=1;i=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } ;int main(void) { bit irDetectLeft,irDetectRight; int i,counter; while(1) { IRLaunch(R); irDetectRight = RightIR; //右边接收 IRLaunch(L); irDetectLeft = LeftIR; //左边接收 ;if((irDetectLeft==0)(irDetectRight==0))//两边同时接收到红外线 { Backward(); Left_Turn(); Left_Turn(); } else if(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线 { Backward(); Right_Turn(); } else if(irDetectRight==0)//只有右边接收到红外线 { Backward(); Left_Turn(); } else Forward(); } } ;在每个脉冲之间采样以避免碰撞;在if…else语句中，程序不是???送脉冲或调用导航程序而是设置发送的脉冲持续时间。 ;在重复while循环之前，要做的最后一件事是发送脉冲给伺服电机。 ;作业： 编制避障程序;第一节 活塞式空压机的工作原理 第二节 活塞式空压机的结构和自动控制 第三节 活塞式空压机的管理 复习思考题;压缩空气在船舶上的应用： 1.主机的启动、换向； 2.辅机的启动； 3.为气动装置提供气源； 4.为气动工具提供气源； 5.吹洗零部件和滤器。;空压机分类：;第一节 活塞式空压机的工作原理;两级活塞式压缩机 ;膜片式压缩机 ;旋转叶片式压缩机 ;最长的使用寿命- ???????????????????????????