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汇博士积木机器人 基础教程 编写时间：2013年12月 百变的积木 积木的比例图示 组建基本框架的积木件共两类，一是带通孔的主梁，二是扁梁。扁梁的厚度是主梁的二分之一。 搭建的各种结构举例： 百变积木 认识齿轮 机器人套装里共有三种齿轮，12齿、36齿、60齿。如图所示： 进行配合。组建比如：曲柄连杆机构等等。 这些齿轮的任意一种组合搭配，都能够在主梁上找到合适的安装孔。举例如下： 齿轮和输出电机的配合举例： 但是这样是不可行的，因为电机的转速太高，而且力量太小，根本带不动车轮。这个时候，我们就可以使用齿轮 做个减速装置，使车轮的转速降低，在车轮速度降低的同时，输出的力量也会变大。 小常识：同样的电机，在通过齿轮减速之后，得到的转速越低，输出力量越大。这和开车是一个道理，在车辆爬坡 的时候，我们采用的档位越低，车子的力量就会越大。 齿轮在小车上的应用 这个套装里有两种电机，一种是低速电机，有两个。一种是高速电机，有一个。如图示： 你知道吗？ 可以直接驱动车轮，无需减速。用低速电机搭建的小车举例： 高速电机输出的转速很高，不能够直接驱动车轮，必须经过减速之后才能够驱动车轮。如图所示： 用低速电机搭建的小车 用高速电机搭建的小车，通过齿轮和皮带轮混合减速 这些小车的搭建后面会详细介绍，现在只需要知道低速电机和高速电机的区别即可 减速比和输出力量的关系： 所以，必须进行减速。最常见的就是齿轮减速。通过不同的齿轮组合，得到合适的输出转速。在转速降低的同时 力量会增大。输出的转速越低，输出的力量越大。反应到小车上就是小车的力量变大。 认识皮带轮 用齿轮减速有个特点，就是两个相互咬合的齿轮的位置是固定的。那么，能否在不限制相对位置的情况下实现变速 呢？用皮带轮就能够做到 套装里的皮带轮有两种，一大一小。如图所示： 皮带轮减速和齿轮减速非常相似，小轮带大轮速度会降低，大轮带小轮速度会增加。和齿轮减速相比，皮带轮 又有非常好的灵活性。举例如下： 1：相对位置非常灵活，距离可以远，可以近，只需要更换不同长度的传送带即可。 近距离传动 远距离传动 2：可以灵活的改变传动后的转动方向，既可以做到改变转速的同时改变转动方向，也可以做到改变转速的同时不 改变转动方向。 如图的传动方式，在转速改变的同时，转动方向也改变了 齿轮和皮带轮的综合运用 到变速箱。如图： 皮带轮的另类应用： 1：传动角度的变换。 2：速度变换，转动方向不变。 像这种传动方式，可以实现传动轴的90度交叉 提示：齿轮和皮带轮还可以作为车轮使用 套装介绍 结构件： 输出电机： 传感器： 其它电气零件： 锂电池组 控制器 充电器 编程器，同时还能够作为机器人的外部显示器 电池组充电时和充电器的连接 做个简单的小车 在车轮上分别固定两个塞子，