一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-09-07 发布于四川
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一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法.pdf

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本发明公开了一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法，包括，构建自主车运动学和动力学模型，获取当前和参考位置的位姿坐标并分别计算姿态角、横坐标、纵坐标、线速度和角速度误差向量，根据第一控制律对姿态角误差向量进行调整，根据第二控制律对横坐标误差向量、纵坐标误差向量进行调整，设计第一力矩、第二力矩与自适应律，根据神经网络获取自适应律的取值，根据自适应律的取值对第一力矩和第二力矩中的参数进行调整，根据调整后的第一力矩和第二力矩对线速度、角速度误差向量进行调整，自主车根据调整后的姿态角、横坐标、纵坐标

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116700005 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310804378.6 (22)申请日 2023.07.03 (71)申请人辽宁工业大学地址 121000