简单控制系统的设计演示文稿.pptVIP

2 比例微分控制（PD） 理想的比例微分控制 e ?e t t u t u 理想的微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。一般使用实际的比例微分作用。 当前第63页\共有101页\编于星期三\9点 微分时间的物理意义 若偏差是系数为a的斜坡信号: 当 t = TD 时: 微分时间TD对控制过程的影响 e u t t TD 2aTD/P aTD/P a 当前第64页\共有101页\编于星期三\9点 u u u t t t u t TD较小，控制速度稍有加快 TD=0，纯比例控制过程 TD太大，出现等幅振荡 TD合适，控制速度明显加快 微分时间TD 对过渡过程的影响 当前第65页\共有101页\编于星期三\9点 微分控制的优点：能加快系统的控制速度。 缺点：偏差存在但不变化时，无控制作用。 将比例、积分、微分三种调节规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 当前第66页\共有101页\编于星期三\9点 u 在PID调节中，比例作用是基础；微分作用可以加快系统控制速度，减小超调；积分作用可以消除静差。但不是任何对象都是用PID 控制最好。 当前第67页\共有101页\编于星期三\9点 对某一对象，用不同控制规律时阶跃干扰过程比较 被控变量 t 无控制作用 P PD PID PI 6.3.1.4 （PID）调节对系统控制品质的影响 当前第68页\共有101页\编于星期三\9点 调节规律的选择 1、比例控制（P） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统， 2、比例积分控制（PI） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。 3、比例微分控制（PD） 适用于控制通道滞后较大的系统。例如加热较慢的温度控制系统。 当前第69页\共有101页\编于星期三\9点 4、比例积分微分控制（PID） 适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度控制系统与成分控制系统。 TT TC 也可根据τ0/T0来选择调节器的调节规律： τ0/T0＜0.2，用P或PI 0.2＜τ0/T0＜1，用PD或PID τ0/T0＞1，用简单控制系统效果不好。 当前第70页\共有101页\编于星期三\9点 调节规律 优 点 缺 点 应 用 P 灵敏、简单，只有一个整定参数； 存在静差 负荷变化不显著，工艺指标要求不高的对象。 PI 能消除静差，又控制灵敏 对于滞后较大的对象，比例积分调节太慢，效果不好。 应用于调节通道容量滞后较小、负荷变化不大、精度要求高的调节系统。例如，流量调节系统。 PD 增进调节系统的稳定度，可调小比例度，而加快调节过程，减小动态偏差和静差 系统对高频干扰特别敏感，系统输出易夹杂高频干扰。 应用于调节通道容量滞后较大，但调节精度要求不高的对象。 PID 综合了各类调节作用的优点，所以有更高的调节质量。 对于滞后很大，负荷变化很大的对象，PID调节也无法满足要求，应设计复杂调节系统 应用于调节通道容量滞后较大、负荷变化较大、精度要求高的对象。 当前第71页\共有101页\编于星期三\9点 例1中，影响储槽液位的主要因素有：液体流入量和液体流出量。这两个变量影响力相当，显然，液体流出量可控。故选液体流出量作为控制变量。 LC LT h Qi Qo 当前第31页\共有101页\编于星期三\9点 例2中，影响出口温度的主要因素有：载热介质温度、载热介质流量、冷物料温度、冷物料流量等。显然，载热介质流量影响力最大且可控。故选载热介质流量作为控制变量。 热物料 载热介质 冷物料 热交换器 TT TC Qr Qi Ti Tr 当前第32页\共有101页\编于星期三\9点 例3中，若选择提馏段某块塔板（灵敏板）的温度作为被控变量。那么，影响灵敏板温度T灵的因素主要有： TT 进料的流量（Q入）、 进料的成分（ x入）、 进料的温度（T入）， 回流的流量（Q回）、 回流的温度（T回）， 加热蒸汽流量（Q蒸）、冷凝器冷却温度等。 当前第33页\共有101页\编于星期三\9点 这些影响因素分为可控的和不可控的两大类： 回流量和蒸汽流量为可控因素 其它基本为不可控因素 TT 当前第34页\共有101页\编于星期三\9点 1、蒸汽流量对提馏段温度影响比回流量对提馏段影响更迅速、更显著。 2、从节能角度来讲，控制蒸汽流量比控制回流量消耗的能量要小。 在两个可控因素中，选蒸汽流量为操纵变量。 因为：