海洋悬浮隧道巡检机器人主动柔顺轨道关节及控制方法.pdfVIP

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2023-09-07 发布于四川
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海洋悬浮隧道巡检机器人主动柔顺轨道关节及控制方法.pdf

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本发明涉及海洋悬浮隧道技术领域，具体涉及一种海洋悬浮隧道巡检机器人主动柔顺轨道关节及控制方法包括：磁流变轨道关节两端分别连接轨道，磁流变轨道关节内包括外壳、传动装置、励磁线圈，传动装置和外壳之间设置磁流变液封装区；励磁线圈缠绕在磁流变液封装区外部。利用角度及位移传感器测得轨道关节在海洋波流载荷下的变形后，通过改变励磁线圈产生的磁场来控制的磁流变液的形态，调整轨道关节的阻尼。相比传统的刚性轨道，主动柔顺轨道关节可随时测量轨道关节的位姿信息，根据所测结果进行磁流变轨道关节阻尼的主动自适应调整，使其能

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116690638 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310756154.2 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人招商局重庆交通科研设计院有限公