原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种采血方法及采血机器人，所述方法包括：获取双目红外相机采集到的用户手臂的血管红外图像；根据所述血管红外图像识别出最粗的静脉血管和采血点，并获取所述采血点处的血管中心线方向角度信息以控制静脉采血针与所述静脉血管方向保持一致；获取激光测距传感器在所述静脉血管所在皮肤区域的多组皮肤高度形貌数据，根据所述多组皮肤高度形貌数据获取穿刺点所在皮肤区域的皮肤切线角度信息以控制静脉采血针采血时与皮肤表面成角度；获取超声探头采集到的所述静脉血管的深度图像，根据深度图像获取所述静脉血管的中心深度信息以控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111839534 A
(43)申请公布日 2020.10.30
(21)申请号 202010509556.9 A61B 5/00 (2006.01)
文档评论（0）