演示文稿现代控制理论浙大.pptVIP

用矢量矩阵表示的状态空间表达式为： 维列向量 控制矩阵 输入矩阵 观测矩阵 输出矩阵 状态矩阵 系统矩阵 系数矩阵 为标量 当前第30页\共有65页\编于星期二\11点 d是标量，反映输出与输入的直接关联。 当前第31页\共有65页\编于星期二\11点 写成矩阵形式有： 多输入多输出定常线性系统 当前第32页\共有65页\编于星期二\11点 当前第33页\共有65页\编于星期二\11点 常用符号： 注:负反馈时为－ 注：有几个状态变量，就建几个积分器 积分器 比例器 加法器 1.2 状态变量及状态空间表达式的状态模拟结构图 当前第34页\共有65页\编于星期二\11点 状态空间描述的模拟结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的 输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和 比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 当前第35页\共有65页\编于星期二\11点 例 画出一阶微分方程的系统结构图。 状态结构图 微分方程： 当前第36页\共有65页\编于星期二\11点 例 画出三阶微分方程的系统结构图。 微分方程： 例 画出下述状态空间表达式的系统结构图。 当前第37页\共有65页\编于星期二\11点 系统 系统 . 当前第38页\共有65页