原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种车辆路径追随控制方法、系统、装置及存储介质，该方法包括以下步骤：根据智能车辆状态参数确定智能车辆的稳定边界范围参数；根据所述稳定边界范围参数计算失稳系数，其中，所述失稳系数用于表征稳定性控制权重；基于模型预测控制算法，根据所述失稳系数、稳定性控制模型和追随误差模型确定目标控制量，所述目标控制量包括附加横摆力矩和前轮转角；根据所述目标控制量通过多约束条件进行转矩矢量分配，得到各电机的目标力矩；根据所述目标力矩对所述智能车辆的电机进行控制。本发明能够保证智能车辆行驶稳定的同时具有较高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116691669 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310803624.6
(22)申请日 2023.06.30
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430063
文档评论（0）