交互型服务机器人目标人跟随研究的中期报告.docxVIP

交互型服务机器人目标人跟随研究的中期报告 本中期报告旨在介绍交互型服务机器人目标人跟随研究的研究进展和结果。 1. 研究背景 目前，交互型服务机器人已经逐渐应用于生活中的许多领域，例如酒店、医院等。然而，在实际应用中，机器人的自主性并不足够，机器人的移动和行动往往需要人类的干预。为了提高机器人的自主性，目标人跟随是一种重要的机器人行为。 2. 研究内容 本研究主要关注交互型服务机器人的目标人跟随问题，旨在通过机器人自主学习和环境建模，实现实时目标人跟随，包括以下内容： (1) 数据集采集：通过激光雷达和深度摄像头采集数据集，用于机器人自主学习和环境建模。 (2) 机器人自主学习：利用深度学习技术进行机器人的自主学习，通过离线数据训练深度神经网络，以实现跟随目标人的行为。 (3) 环境建模：利用激光雷达和深度摄像头对环境进行建模，以提高机器人内容感知的质量和跟随性能。 (4) 实时目标人跟随：机器人可以通过自主学习和环境感知，实现实时跟随目标人的行动。 3. 研究进展 截至目前，我们已经完成了数据集采集、数据预处理和环境建模，搭建了基于ROS的机器人跟随平台。同时，通过数据预处理和机器人自主学习，我们完成了深度神经网络训练，使得机器人可以理解和识别目标人的行动。 4. 研究结果 经过初步实验，我们的研究已经可以实现目标人跟随。在一系列实验中，机器人可以成功地跟随目标人，并与目标人保持