群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法.pdfVIP

下载本文档

1
0
约2.99万字
约 23页
2023-09-07 发布于四川
举报
版权申诉

群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开一种群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法，属于消防技术领域，包括：获取与其前方距离最近消防机器人的相对距离和相对角度；基述相对距离和相对角度，计算距离误差和角度误差；基于约束条件、距离误差和角度误差，建立距离性能函数和角度性能函数；通过距离控制增益，调节距离误差与距离性能函数之间的差值，得到速度控制信号；通过角度控制增益，调节角度误差与角度性能函数之间的差值，得到转向角控制信号；基于速度控制信号和转向角控制信号，控制机器人自身行驶。本发明针对链式结构编队跟随任务，设置分布式控

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115542904 A (43)申请公布日 2022.12.30 (21)申请号 202211180099.9 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人安徽对称轴智能安全科技有限公司地址