基于Bang-Bang+前馈策略的磁轴承执行器失效故障容错控制.pdfVIP

2023 年 1 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 1 第 38 卷第 1 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jan. 2023 DOI:DOI:10.19595/ki.1000-6753.tces.210784 基于Bang-Bang+前馈策略的磁轴承 执行器失效故障容错控制 刘 奇 苏振中 姜 豪 吴 超 晏 明 （舰船综合电力技术国防科技重点实验室（海军工程大学） 武汉 430033 ） 摘要 对于传统磁轴承系统，发生单个下执行器失效故障后，悬浮的转子通常会与保护轴承 发生碰撞，影响运行稳定性，甚至导致悬浮系统失稳，危害系统安全运行。在不改变磁轴承硬件 架构的基础上，通过容错控制可以避免该碰撞，对于提高系统可靠性具有重要意义。为此，该文 首先建立考虑部分执行器故障的两自由度转子动力学模型，提出针对上执行器的Bang-Bang 控制 算法，实现了故障磁轴承侧转子回到平衡位置的时间最优控制，并结合前馈控制使转子在 Bang- Bang 控制结束后直接达到稳定状态。仿真和实验结果表明，在全转速范围内故障侧最大位移幅值 与转子正常轴振幅值相差不超过 0.04mm ，且转子在0.2s 内恢复至稳定悬浮，故障侧轴承座振动 加速度在0.03s 内恢复到正常幅值，避免了定转子碰撞，证明了该算法的有效性。 关键词：磁轴承 执行器故障 容错控制 Bang-Bang 控制 前馈控制 中图分类号：TM355 [9] 和执行器故障的容错控制 两个方面。 0 引言 本文针对执行器故障开展容错控制研究。根据 主动磁悬浮轴承（Active Magnetic Bearing, 故障对象进行划分，现有研究大致可以分为磁轴承 AMB ，以下简称磁轴承）通过可控电磁力实现定转 本体故障和功放故障两类。针对磁轴承本体故障， 子的无机械接触，并由此带来运行过程中无摩擦、 文献[10]在径向布置 6 个磁极，并将相对的 2 个磁 无磨损和无需润滑等优点，在飞轮储能、高速电机、 极作为一个独立的控制轴，3 组磁极之间相互错开 涡轮机械等领域已得到了较广泛的应用[1-2] 。然而， 120°，任何一个磁极故障，剩余两个控制轴可继续 磁轴承系统较为复杂，控制通道和组成元件数量较 保持系统的稳定运行。尽管该方法具有较强的容错 多，由此带来的可靠性问题成为制约其发展的难题 能力，但需要布置冗余磁极，会额外增加磁轴承的 [3-5] 。近年来随着磁轴承技术在航空航天、船舶、核 设计成本。文献[11]提出一种广义偏置电流线性化 能发电等领域的应用，对磁轴承的运行可靠性提出 方法，当检测到某一执行器通道开路后，通过重配 了更高的要求[6] ，因此可靠性问题亟须进一步深入 置其他执行器电流实现水平、垂直方向电磁力的线 研究和解决。作为提高系统可靠性的重要手段，容 性化控制，该方法适用各种分布形式线圈故障容错 错控制是在磁轴承故障发生前后，根据检测的故障 控制，但对应的电流重配置矩阵有无穷多解。文献[12] 信息，针对不同故障源与故障特征，采取相应的控 以故障后最大承载力为优化目标，对电流分配矩阵 制措施，尽量保证磁轴承正常运行。通常，磁轴承 进行求解，但仍停留在理论分析层面。为证明该方 系统主要由位移传感器、控制器、功率放大器、轴