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本发明涉及一种自移动机器人的行走驱动方法、装置及介质，所述行走驱动方法包括根据目标转速控制电机转动，所述电机用于驱动所述自移动机器人的行走轮以实现行走，所述电机至少包括第一电机和第二电机；实时检测所述电机的物理参数；根据所述物理参数确定所述自移动机器人的行走状态；根据所述行走状态控制切换驱动模式，所述驱动模式至少包括第一驱动模式和第二驱动模式。使得自移动机器人针对不同路况选择不同驱动模式，既能实现机器人灵活转向的功能，又能使机器人轻松通过陡坡、凹陷等复杂路况。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116700252 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310638086.X
(22)申请日 2023.05.31
(71)申请人 江苏东成工具科技有限公司
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