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- 2023-09-10 发布于四川
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本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的七自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件、中间卡件和远端卡件，中间卡件设于近端卡件和远端卡件之间，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套管与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116712114 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202311011090.X
(22)申请日 2023.08.11
(71)申请人 中国科学院自动化研究所
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