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一种新型四维腕力传感器的有限元分析 余力传感器是机械辅助网络系统中最重要的传感器之一。它设置在机器人操作的对象上，用于感知操作手和外部环境之间的接触力。多维腕力传感器要求各个方向的灵敏度高,维间耦合小,具有良好的静、动态特性。腕力传感器的核心部件为弹性体,弹性体的设计好坏直接影响到传感器的各项指标。 本文提出了一种新弹性体结构的机器人四维腕力传感器,该新型四维腕力传感器可以同时检测三维空间坐标x、y、z三个方向的力和z方向的力矩。目前国内专用的四维腕力传感器很少见,相应的文献更少。为研究该新型传感器的力学性能,尤其是作为应变式传感器核心部件的弹性体的性能,本文采用有限元分析软件ANSYS对它的弹性体进行有限元分析。 1 用于一般工业及研究 ANSYS软件是美国ANSYS公司研制的融结构、热、流体、电磁、声学于一体的大型通用有限元(FEA)分析软件,目前最新的版本为7.0。它可广泛用于核工业、铁道、石油化工、航空航天、机械制造、能源、汽车交通、国防军工、电子、土木工程、造船、生物医学、轻工、地矿、水利、日用家电等一般工业及科学研究。 该软件具有良好的图形界面和程序结构,交互式的前后处理和图形软件,大大减轻了用户在实际工程问题中创建模型、有限元求解以及结果分析和评价的工作量。它的统一集中式的数据库保证了各模块之间的有效可靠的集成,同时还提供了与AUTOCAD、Pro/E等多种CAD/CAE软件的接口。 2 几何尺寸和力敏元件的施加 这种新型传感器弹性体结构如图1所示,整个弹性体是作为整体一次加工成型的,具体几何尺寸见表1。十字弹性梁和四根浮动梁组成力敏元件,力或力矩施加在轴上,通过中心台传递给弹性梁。应变片贴在十字弹性梁的上下表面和侧面,16个应变片组成四组电桥输出四路信号。 2.1 弹性体模型特性 单元类型选用ANSYS提供的SOLID95高精度实体单元。这种单元适用于弯曲模型分析,每个单元由20个节点组成,而每个节点又有3个自由度,即x、y、z方向上的平移自由度。该单元的几何特性、节点位置及坐标系如图2所示。 弹性体材料为LY12硬铝合金,杨氏模量为72 GPa,泊松比为0.33,密度为2.78×103kg/m3。由于模型结构简单而且对称,可以直接在ANSYS里采用由上至下的方法建立实体模型,相应的点、线、面自动生成。 将实体模型转化为有限元模型需要划分网格。划分网格时可以通过智能网格划分控制(SmartSize),选择划分精度,由ANSYS自动划分。为了得到更精确的解,可以将弹性梁和浮动梁这种应力集中区域划为子模型,对其网格进一步细化。最后得到有限元模型如图3所示,其中子模型共有2 575个单元,5 341个节点。 2.2 负荷和求解 1 有限配置 浮动梁的底面是固定在传感器外壳上的,它们之间可以认为是刚性连接,将这4个面的全部自由度设置为零。 2 弹性体结构对称的求解 根据传感器的测力要求与实际受力情况,可以确定4种典型的受力工况: ① 作用于轴顶部x方向的集中力Fx; ② 作用在轴顶部y方向的集中力Fy; ③ 作用在轴顶部z方向的集中力Fz; ④ 作用在轴顶部绕z方向的力矩Mz. 受力的坐标轴如图3所示,原点位于轴顶部的中心。由于弹性体结构对称,这里只对x、z方向的受力进行分析。分别在弹性体整体模型的轴顶相应位置施加x、z方向的满量程力-20 N(坐标轴负方向)和z方向的力矩20×5 N.mm(逆时针),进行求解,然后导入子模型进行分析。通过应力、应变等值线或曲线图,就可以了解应力、应变的分布状况。 3 计算与分析 3.1 弹性梁应力分析 图4从左到右分别对应着弹性体在三种典型受力工况下的变形。 Fx=-20 N, Y向弹性梁和X向浮动梁发生弯曲变形。此时X向浮动梁变形较大,可以看成是一个理想的柔性梁,那么Fx可以通过检测Y向弹性梁的变形量获得。 Fz=-20 N, X向弹性梁和Y向弹性梁发生弯曲变形。此时四根浮动梁不再是柔性梁,而是弹性支撑梁,那么Fz可以通过检测X向和Y向弹性梁的变形量而获得,也可以通过检测其中一根弹性梁的变形量而获得。 Mz=20×5 N.mm, X向弹性梁和Y向弹性梁发生弯曲变形。此时四根浮动梁也变成了弹性支撑梁,Mz可以通过检测X向和Y向弹性梁的变形量而获得,也可以通过检测其中一根弹性梁的变形量而获得。图5为十字弹性梁在分别受到Fx、Fz、Mz作用下的应变分布, (a):Fx作用下,Y向弹性梁侧面① 、② 受压,侧面③ 、④ 受拉; (b):Fz作用下,十字梁上表面⑤ 、⑥ 受压,下表面⑦ 、⑧ 受拉; (c):Mz作用下,Y向弹性梁侧面① 、③ 受压,侧面② 、④ 受拉。 由图可知,弹性梁与中心台连接部位附近表面的应变较大,适合贴片。 从图5还可以看到,弹性梁在受到Fx、Mz作用时应变大的区