机器人创新设计及模拟实施实验报告.docVIP

PAGE PAGE 1 机器人创新设计及模拟实施实验报告 一．概述： 本课程要求在课程结束时，小组成员自行设计并利用实验器材组装出机器人。要求机器人有一定创新性，小组成员自行设计程序，机器人能按照设定的程序运行，并拍一段视频记录机器人运行过程。 二．设计思路： 我们设计的是一个割草机器人，由两大部分组成——底盘和割草部分底盘为三轮式结构，其中两个为主动轮，分别有马达驱动，位于前方，车尾有一辅助轮。割草部分主要部分为割草滚刀，有马达带动。割草部分与底盘之间可以上下运动，当机器人处于非割草状态时，滚轮上身至离地面较高的位置，以方便移动，同时保护滚刀；当机器人准备割草是，割草部分下移，根据实际情况可调整滚到与地面的间隙，控制割草长度。 由于实验器材的原因，割草滚刀的上下移动是由一马达带动割草部分在垂直底盘的带有齿条的轨道上上下移动模拟的。由于实验器材所限，马达功率过低，导致割草滚刀部分只能下移，不能上升。 我们设想的机器人运行步骤大致是这样的： 准备: 机器人静止，割草滚刀在离地较高的位置。 起动：机器人向前运动，转弯，到达割草位置。这里向前运动由程序设定M1、M2的运行时间：转弯由一个电机运动，另一个电机停止运动实现。 割草：机器人的割草滚刀向下移动，到达预订位置，滚刀启动。滚刀下移（由M3的运转实现，程序设定在开始运转一定时间后M3启动），先触动限位开关1，此时启动M4，带动滚刀转动，滚刀继续下降，触动限位开关2，M3停止转动，滚刀位置固定在这个位置上。 完成：一段时间后（程序里设定）割完草割草滚刀停止，向上移动，触动限位开关1后停止，滚刀固定在离地高的位置。 开始新循环。 在控制程序的编写上，我们参考指导老师的意见为机器人设定了循环模式（程序另附） 三． 具体结构图 四．总结： 总的来说，本次实验还是成功的，机器人基本达到了设计要求，能按照编写的程序运行，但机器人实际运行时，由于电机功率不足及设计上的缺陷，在割草滚刀上下移动时，不是很成功，需要人力辅助尤其是上升 。 这是由于设计时没有充分考虑各方面因素而导致的。设计的割草部分过重，而割草部分与底盘之间的链接部分也没有设计好，导致M3驱动的齿轮与齿条间不能充分啮合，驱动的电机功率又不足，影响了割草部分的上下运动。