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PAGE １ 自 动 控 制 原 理 课 程 设 计 题目 自动供水控制系统校正装置设计 专 业 电气工程及其自动化 姓 名 班 级 学 号 指导教师 职 称 副教授 郑 州 航 空 工 业 管 理 学 院 机电工程学院 2011年12月 目录 一、设计目的…………………………………………………………………………3 二、设计要求…………………………………………………………………………3 三、设计任务…………………………………………………………………………3 四、设计思想…………………………………………………………………………3 五、设计方法与步骤…………………………………………………………………4 原系统根轨迹图…………………………………………………………………4 确定校正的传递函数……………………………………………………………5 校验是否合理……………………………………………………………………9 4、 校正装置的电路形式……………………………………………………………9 5、仿真……………………………………………………………………9 设计总结……………………………………………………………………………11 心得体会……………………………………………………………………………11 参考文献……………………………………………………………………………11 设计目的 通过课程设计，在掌握自动控制理论基本原理，一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB实现系统的仿真与调试。 二、设计要求 收集和查阅有关技术资料，独立完成所承担的设计课题的全部内容，初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用；对工程设计方案进行选择和分析；绘制设计图；撰写说明书。具体要求如下： 根据所学控制理论知识（频率法、根轨迹法等）进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数； 在MATLAB下，用进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求； 确定校正装置的电路形式及电路参数（选作）； 完成设计报告。 设计任务 已知某自动供水控制系统不可变部分传递函数为: ,要求系统满足以下性能指标：超调量，,,系统带宽不大于0~5rad/s。用根轨迹设计法确定由近似PI控制器实现的串联滞后校正参数。 设计思想 对一个控制系统来说，如果它的元部件及其参数已经给定，就要分析它能否满足所要求的各项性能指标，即进行系统的分析。在实际工程控制问题中，往往实现确定了要求满足的性能指标，要求设计一个系统并选择适当的参数来满足性能指标的要求，或考虑对愿意选定的系统增加必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标，同时也要照顾到工艺性、经济性、使用寿命和体积等，即系统的综合与校正。 超前校正的目的是改善系统的动态性能，实现在系统动态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节，利用其相位超前特性来增大系统的相位裕度，改变系统的开环频率特性。一般使校正环节的最大相位超前角出现在系统新的穿越频率点。 滞后校正通过加入滞后校正环节，使系统的开环增益有较大幅度增加，同时又使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。它利用滞后校正环节的低通滤波特性，在不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统中高频段增益降低，从而使其穿越频率前移，达到增加系统相位裕度的目的。 滞后-超前校正适用于对校正之后系统的动态和静态性能有更多更高要求的场合。施加滞后-超前校正环节，主要是利用其超前部分增大系统的相位裕量度，以改善系统的动态性能，利用其滞后部分改善系统的静态性能。 五、设计方法与步骤 1、绘出原系统的根轨迹； EQ \o\ac(△,1).对校正前开环传递函数： 分母系数n=4,则根轨迹有4条分支。存在4个极点，分别为：0，-4，-10，-20；无零点；关于实轴对称且连续； 实轴上的根轨迹段 3) 求渐近线与实轴交点为,即为；与实轴正方向夹角为： （k=0,1,2,3……），即为； 4)分离点：,则有，解得=-16.6或-1.66 5）与虚轴交点：将代入特征方程 即 令实部和虚部分别等于零，解得=4.85，即与虚轴交点为。 校正前根轨迹 MATLAB程序为： =[800]; den=[1 34 320 800 0]; (,den) 2、确定校正的传递函数 EQ \o\ac(○,1)根据要求的动态响应指标，确定希望的闭环主导极点； 求得0.456，取 求得