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机械控制工程演示文稿 当前第1页\共有36页\编于星期三\2点 （优选）机械控制工程 当前第2页\共有36页\编于星期三\2点 二、线性系统与非线性系统 当前第3页\共有36页\编于星期三\2点 黑匣子 输入（已知） 输出（已知） 图2-2 三、建立数学模型的方法： 分析法—— 它是根据支配系统或元件内在运动规律的物理定律（例如力学中的牛顿定律、电学中的基尔霍夫定律等），以及系统或元件的结构与参数，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型。这种方法仅适用于简单的系统或元件。 实验法—— 基于系统辨识的建模方法。它是利用系统的输入、输出信号来建立数学模型的方法。通常在对系统或元件的基本特征一无所知的情况下，采用这种建模方法。 当前第4页\共有36页\编于星期三\2点 一、建立系统微分方程式的一般步骤 ?? ? 用分析法建模的前提是对系统的作用原理和系统中各元件的物理属性有深入的了解。 2.1 系统的微分方程 当前第5页\共有36页\编于星期三\2点 （二）例题解析 例2-1 设有由电感L、电容C和电阻R组成的电路，如图所示。试列写以输出电压U2为输出变量和以输入电压 U1为输入变量的运动方程。 当前第6页\共有36页\编于星期三\2点 例2-2 设有由两个形式相同的RC电路串联而成的滤波电路，如图所示。试列写以输出电压为U2输出变量和以输入电压 U1为输入变量的滤波电路的运动方程。 解：列写两元件串联系统的运动方程时，必须考虑器件的负载效应，将前后相连的元件视为一个整体。根据基尔霍夫定律有 当前第7页\共有36页\编于星期三\2点 当前第8页\共有36页\编于星期三\2点 例2-3 当前第9页\共有36页\编于星期三\2点 例2-4 当前第10页\共有36页\编于星期三\2点 当前第11页\共有36页\编于星期三\2点 对系统元部件的特性、特别是静特性进行严格地考察，几乎程度不同的都具有非线性关系。只是在很多情况下，其非线性因素较弱，近似将其看作线性特性。当系统或元件具有非线性特性时，则其动态数学模型常为非线性微分方程，而非线性微分方程的解析求解是异常困难的，且由于非线性特性类型不同，没有通用的解析方法。 因此，在理论研究时总是力图将非线性问题在合理的情况下简化处理成线性问题，即所谓的线性化。 “小偏差法”（又称“微偏法”）是常用的线性化方法之一。 三、非线性系统的线性化 当前第12页\共有36页\编于星期三\2点 当前第13页\共有36页\编于星期三\2点 （一）基本概念? ?非线性微分方程的线性化——将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法。? 小偏差线性化——非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设是变量对于平衡工作点的偏离很小。 当前第14页\共有36页\编于星期三\2点 （二）小偏差线性化的原理? ? ?若系统变量在平衡工作点处有导数或偏导数存在，则在平衡工作点的微小邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。 可见，小偏差线性化的几何意义是在预期工作点邻域内用通过该点的切线近似代替原来的曲线。? 对于1个变量的非线性函数 对于2个变量的非线性函数 当前第15页\共有36页\编于星期三\2点 （三）?“小偏差法”形象的图解描述　　我们知道，铁芯线圈的电流与磁链的关系为非线性，如图所示。如果工作过程中线圈的电流与磁链只在平衡工作点 附近作微小变化，那么我们以此铁芯线圈为例来说明“小偏差法”的原理。 当前第16页\共有36页\编于星期三\2点 点击下图查看Flash动画 当前第17页\共有36页\编于星期三\2点 （四）? “小偏差法”的适用条件? “小偏差法”的数学基础是泰勒级数展开，然后忽略掉高阶无穷小项及余项而得到线性化模型。 （１）系统正常工作时有一个工作点(X0,Y0 )，且在(X0,Y0 )附近小范围调节。　（２）非线性函数在工作点(X0,Y0 )处各阶导数存在（即是一个光滑的曲线）。 当前第18页\共有36页\编于星期三\2点 例：一系统的数学模型为 。求当x在10附近时的线性化方程，并求将此线性化方程用于x＝11时的误差。 当前第19页\共有36页\编于星期三\2点 拉普拉斯变换 一、 拉氏变换的定义 若将时间域函数f(t)， 乘以指数函数e-st（其中s=σ+jω， 是一个复数）， 再在0～∞(本书如无特指， ∞均指+∞)之间对t进行积分， 就得到一个新的复频域函数F(s)。 F(s)称为f(t)的拉氏变换式， 并可用符号 L ［f(t)］表示。