第4章 GNSS相对定位原理《GNSS测量技术》教学课件.ppt

4.1.1 GNSS定位的方式 4. 根据获取定位结果时间的不同 — 实时定位 可即时获得定位结果的定位方式； — 非实时定位（后处理定位） 通过对观测数据进行后处理来获取定位结果，定位结果的获取存在一定的滞后性。 4.1 GNSS测量概述 4.1.2 GNSS的观测量 1. 测码伪距观测值 — 伪距 含有多种误差影响的距离观测值； — 测距码 按照一定的规律排列的一种伪随机码，可以采用码相关技术测定卫星至接收机天线间的伪距； — 利用测距码获得的伪距观测值被称为测码伪距观测值。 4.1 GNSS测量概述 测距码伪距测量的基本原理： （1）假设卫星钟和接收机钟均无误差； （2）在某一时刻t，卫星在卫星钟的控制下发出某一结构的测距码，同时接收机在接收机钟的控制下产生出同一结构的测距码（复制码）； （3）由卫星所产生的测距码经过△t时间的传播后到达接收机； （4）复制码经过延迟时间τ后与卫星测距码进行对齐。τ与真空中的光速c相乘，即可获得站星伪距观测值： （4-1） 4.1.2 GNSS的观测量 2. 载波相位观测值 （1）重建载波 — 码相关法：接收机产生复制码，其结构应与拟观测卫星的测距码的结构完全相同。用复制码对卫星信号进行二进制相位调制，即可去掉测距码，留下载波和导航电文。 — 平方法：只能获得载波信号，无法获得测距码和导航电文。 4.1 GNSS测量概述 4.1.2 GNSS的观测量 2. 载波相位观测值 （2）载波相位测量原理 — 若某卫星S 发出一载波信号，该信号向 各处传播。在某一瞬间，该信号在接收机R 处的相位为 ，在卫星S处的相位为 。 — 此处的 和 是从同一起点开始计算的 包括整周数在内的完整的载波相位。 4.1 GNSS测量概述 4.1.2 GNSS的观测量 2. 载波相位观测值 （2）载波相位测量原理 — 相位以“周”为单位，卫地距 为： (4-2) 式中， 为载波的波长，相位差 中既包 含小数部分，也包含整周部分。 — 载波相位测量以载波作为一把“尺子”来 量测卫星至接收机间的距离。 4.1 GNSS测量概述 实践中上述方法无法直接应用，用接收机复制载波解决，即接收机中的震荡器产生与卫星载波的频率及初相完全相同的基准信号。只要接收机钟与卫星钟能保持严格同步，且选用同一起算时刻，则可用接收机所产生的基准振荡信号去取代卫星所产生的载波。 即任一时刻在接收机处的基准振荡信号的相位 都等于卫星处的载波相位 ，有 。某一瞬间的载波相位观测值指的是该瞬间由接收机所产生的基准信号的相位 与接收到的来自卫星的载波的相位 之差 。 求得完整的相位差 ，据此求得卫星至接收机间的精确距离 ： （4-3） 4.1.2 GNSS的观测量 2. 载波相位观测值 （3）与相位式光电测距类似，不同之处在于 — 测距仪采用双程测距，GNSS采用单程测 距，存在卫星钟差和接收机钟差的影响； — 载波是正弦波，相位测量只能测不足一 周的相位，存在整周不确定的问题； — 相位式测距仪采用多个频率组合法解决， GNSS采用复杂的算法解决。 4.1 GNSS测量概述 载波相位测量的精度通常优于0.01周。 在整周模糊度确定的情况下，利用载波相位测量进行静态相对定位，可获得毫米级的相对定位精度，是目前最精确的观测方式。 图4-1 整周模糊度与相位观测值 4.1 GNSS测量概述 4.1.3 GNSS测量观测方程 1. 伪距测量观测方程 — 假设 表示卫星 发射信号时的理想GNSS时刻； 表示接收机 收到该信号时的理想GNSS时刻； 表示卫星 发射信号时的卫星钟时刻； 表示接收机 收到信号时的接收机钟时刻； — 表示卫星钟相对于理想GNSS时的钟差（卫星钟差）； 表示接收机相对于理想GNSS时的钟差（接收机钟差）； 4.1 GNSS测量概述 4.1.3 GNSS测量观测方程 1. 伪距测量观测方程 — 表示卫星 的信号到达接收机 的传播时间，则有： （4-4） — 故信号的传播时间为： （4-5