第2章机器人静力分析与动力学.pptVIP

当前第30页\共有44页\编于星期三\7点 当前第31页\共有44页\编于星期三\7点 2.1 机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间的映射关系。雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。 当前第1页\共有44页\编于星期三\7点 2.1.1 机器人雅可比的定义 当前第2页\共有44页\编于星期三\7点 当前第3页\共有44页\编于星期三\7点 当前第4页\共有44页\编于星期三\7点 当前第5页\共有44页\编于星期三\7点 当前第6页\共有44页\编于星期三\7点 当前第7页\共有44页\编于星期三\7点 当前第8页\共有44页\编于星期三\7点 当前第9页\共有44页\编于星期三\7点 2.1.3 机器人雅可比讨论 当前第10页\共有44页\编于星期三\7点 当前第11页\共有44页\编于星期三\7点 2.2 机器人静力分析 机器人在工作状态下会与环境之间引起相互作用的力和力矩。机器人各关节的驱动装置提供关节力和力矩，通过连杆传递到末端执行器，克服外界作用力和力矩。关节驱动力和力矩与末端执行器施加的力和力矩之间的关系是机器人操作臂力控制的基础。 当前第12页\共有44页\编于星期三\7点 2.2.1 操作臂力和力矩的平衡 当前第13页\共有44页\编于星期三\7点 如图2.3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i }。 当前第14页\共有44页\编于星期三\7点 当前第15页\共有44页\编于星期三\7点 当前第16页\共有44页\编于星期三\7点 当前第17页\共有44页\编于星期三\7点 当前第18页\共有44页\编于星期三\7点 当前第19页\共有44页\编于星期三\7点 当前第20页\共有44页\编于星期三\7点 当前第21页\共有44页\编于星期三\7点 2.3 机器人动力学方程 机器人动力学的研究有牛顿-欧拉(Newton-Euler) 法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法、凯恩(Kane)法及罗伯逊-魏登堡(Roberon-Wittenburg) 法等。本节介绍动力学研究常用的牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程。 当前第22页\共有44页\编于星期三\7点 2.3.1 欧拉方程 欧拉方程又称为牛顿-欧拉方程，应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程是指：研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。 当前第23页\共有44页\编于星期三\7点 2.3.2 拉格朗日方程 在机器人的动力学研究中，主要应用拉格朗日方程建立起机器人的动力学方程。这类方程可直接表示为系统控制输入的函数，若采用齐次坐标，递推的拉格朗日方程也可建立比较方便而有效的动力学方程。 当前第24页\共有44页\编于星期三\7点 当前第25页\共有44页\编于星期三\7点 2.3.3 平面关节机器人动力学分析 当前第26页\共有44页\编于星期三\7点 当前第27页\共有44页\编于星期三\7点 当前第28页\共有44页\编于星期三\7点 当前第29页\共有44页\编于星期三\7点