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2023-09-15 发布于广东
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防水卷材柔性码垛控制系统的设计 : PLC ，，、摘要设计一套以安川机器人和西门子的柔性码垛系统通过人机界面的控制能够自动柔性的计算码垛数量码垛方，，。式和实时显示当前的码垛过程成功应用于企业生产中大大提高了设备的使用效率 : ; ; ;PLC 关键词柔性码垛工业机器人人机界面中图分类号:TP273 文献标识码:A 、、， 2．3 防水卷材是用于隧道建筑墙体以及屋面公路等处能够机器人的程序控制防止地下水渗漏、。，抵御外界雨水由于防水卷材的组成的材质工业机器人在整个控制系统中主要是对卷材进行不同放和使用场所的不同，，置方式的码垛，对于材质较硬的卷材可以选择竖放而对此时需要对工业机器人运动的位置进行计算和，， PLC ，，于材质较软的卷材只能采取横放而且存在着多种卷材尺寸之间进行数据的交换通过对目标点的示教创建了机器人码垛的主程序和子程序， : 而传统的防水卷材码垛设备只能进行一种卷材尺寸的立式码如下所示，， MAIN ()!/ / 垛不能满足现代企业生产的要求今设计了一套能够根据防主程序、 CALL JOB :INITIAL !/ / 水卷材自动调节码垛数量调节码垛方式的柔性码垛控制系调用初始化子程序，。 WHILE (B002 = 1)!/ / 统大大提高了码垛设备的柔性和码垛效率等待启动信号 1 系统组成 CALL JOB :PICK !/ / 调用拾取子程序 = 1 。， 1 CALL JOB :PLACE IF IN# (30) ON !/ / 系统组成如图所示系统分为四个工位工位是卷材调用位置计算子、 2 、 3 、输送工位工位是托盘输送工位工位是卷材码垛工位工程序 = 4 。 CALL JOB :PLACE1 IF IN# (31) ON !/ / 位是成品输送工位调用竖直放置子程序