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基于PID和LQR控制的两轮自平衡小车研究的中期报告 1. 研究背景 自平衡小车是一种基于倒立摆控制原理的智能小车，能够实现自我平衡、转向、前进等基本功能，具有很高的实用和研究价值。本研究基于PID和LQR控制算法，通过对两轮自平衡小车的电机控制、转角控制等参数进行优化，从而提高小车的控制精度和稳定性。 2. 研究目标 本研究的目标是设计和实现基于PID和LQR控制的两轮自平衡小车，实现自我平衡、转向、前进等基本功能，并对控制策略进行优化，提高小车的控制精度和稳定性。 3. 研究内容 本研究的主要研究内容包括以下几个方面： (1) 小车机械结构设计及电路设计 根据所选的小车尺寸、载重要求等因素，设计相应的机械结构，并完成电路设计，包括电机驱动电路、姿态传感器、通信模块等。 (2) PID控制算法 实现小车的自我平衡控制，采用PID控制算法，将小车倾角与控制信号建立反馈关系，通过对PID参数的调整，实现小车的稳定控制。 (3) LQR控制算法 针对小车转向控制，采用LQR控制算法，将小车的位置和角速度调整为反馈控制量，通过对LQR参数的调整，实现小车的精准转向控制。 (4) 小车控制系统集成和测试 将PID和LQR控制算法集成到小车控制系统中，进行实验测试，验证控制策略的稳定性和精度，并对控制算法进行优化。 4. 研究进展和结果 目前，已完成小车的机械结构设计和电路设计，并完成PID和LQR控制算法的编写和仿真测试。下一步将进行小车控制系统的集成和实验测试，对控制策略进行优化，并撰写毕业论文。 5. 研究意义和展望 本研究的主要意义在于应用PID和LQR控制算法，提高两轮自平衡小车的稳定性和精度，对于智能控制和机器人领域的研究有一定的推动作用。未来，可以进一步研究控制算法的优化和拓展，实现更高精度、更智能的控制。