双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法及系统.pdfVIP

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2023-09-14 发布于四川
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双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法及系统.pdf

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本发明公开了一种双目摄像头及毫米波雷达的障碍物信息融合方法，包括：得到摄像头物体列表和毫米波物体列表，物体列表包括物体ID和物体信息；根据车道线方程，计算本车道物体得到摄像头主要物体列表和毫米波主要物体列表，计算本车道两侧车道的物体，得到摄像头次要物体列表和毫米波次要物体列表；对摄像头物体列表和毫米波物体列表中主要物体列表和次要物体列表分别进行融合，查找上一帧融合障碍物列表的物体ID，若查找到物体ID，则更新物体信息；否则，根据物体信息中的位置信息计算距离，若距离小于阈值，则判定为同一个物体，更

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111898582 A (43)申请公布日 2020.11.06 (21)申请号 202010809921.8 (22)申请日 2020.08.13 (71)申请人清华大学苏州汽车研究院（吴江）