《现代控制系统》第9章 频域稳定性.pptVIP

两个二阶闭环系统传递函数： 9.6 系统带宽 两个系统的阻尼比均为0.5，自然频率分别为10和30 闭环系统带宽越宽，时域响应速度越快 ζ ωn ωB P.O. TP TS T3 0.5 10 12.7 16% 0.36s 0.8s T4 0.5 30 38.1 16% 0.12s 0.27s 二阶闭环系统幅频特性 9.6 系统带宽 二阶闭环系统阶跃响应 9.6 系统带宽 时延time delay系统中某一点发生的事件，在系统中另一点产生效果，之间的时间间隔称为时延。也称纯滞后pure time delay 时延对反馈系统稳定性有不利影响，这种影响可以用Nyquist稳定性判据来确定 时延环节不引入新的零、极点，不改变系统的幅频特性，但会增大系统相位滞后 在有物质移动的系统中，物料从输入点（控制点）到输出点（测量点），需要经过一定时间 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 轧钢机控制系统：马达调整轧辊的间距，以减小板材的厚度偏差。钢板速度v，轧辊与测量点距离d，轧辊间距调整和厚度测量之间时延： 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 要减小时延的影响，就必须减少控制点与测量点之间的距离，或者加快板材的移动速度 实际生产中，常常无法做到，无法忽略时延对系统的影响。系统开环传递函数为： 绘制时延系统Bode图，分析0dB、－180°点的稳定性 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 例9.9 液位控制系统 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 阀门调节和液体流出之间的时延为： 系统开环传递函数为： 有时延、无时延系统的幅频特性相同，但相频特性不同。幅频特性在ω=0.8处穿越0dB线，无时延系统的相位裕量40°，有时延系统的相位裕量为－3°，有时延系统不稳定 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 液位控制系统Bode图 必须减小系统增益，提供足够的相位裕量 为了使系统的相位裕量达到+30°，就必须将增益减少5dB，系统稳态增益应有： 实际反馈系统常常含有纯时间滞后，纯滞后引入附加的滞后相位，会降低系统的稳定性。因此，为了确保系统稳定，必须减小系统增益，这将会增大系统的稳态误差 因此，在增强纯滞后系统稳定性的同时，付出了增大稳态误差的代价 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 控制系统的模型一般为有理函数，或者有限阶的常微分方程 时延因子是非有理的，如果能用有理函数近似描述时延，则便于时延系统的分析与设计 Padé近似Padé approximation：对超越函数进行级数展开，并与指定阶次有理函数的级数展开尽可能多地匹配相等的参数。用一阶有理函数近似超越函数，先展开成Maclaurin级数： 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 对一阶近似，要获得no，n1，d0，d1，使得： 令对应项系数相等，可得： 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 前3项是相同的 如果s比较小，Padé近似可以合理的描述时延 也可以得到高阶的有理函数 将近似多项式展开得： 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 例9.9 遥控侦察车 未来可用于执行联合国维和任务。期望速度R(s) 无线传送给侦察车，斜坡和岩石造成干扰Td(s) 要求单位阶跃响应稳态误差较低、超调量较小 9.8 设计实例 单位阶跃响应的稳态误差： 9.8 设计实例 当K=20时，稳态误差为输入信号幅值的9% 当K=20时，系统开环传递函数为： 在0≤ω≤6的开环频率响应 ω 0 1.2 1.6 2.0 2.8 4 6 对数幅值(dB) 20 18.4 17.8 16.0 10.5 2.7 -5.2 相角(度) 0 -65 -86 -108 -142 -161 -170 9.8 设计实例 由Nichols图，谐振峰值Mpω为12dB，相位裕量为15°。闭环系统幅频特性谐振峰值太大，开环系统频率特性相位裕量太小，系统阶跃响应为欠阻尼响应 由相位裕量，可以估计闭环主导共轭复极点的阻尼比： 由阻尼比和超调量的关系图，超调量约为61% 为了减少超调量，可以减小系统增益 若超调量限制为25%，由阻尼比、超调量的关系图可知，闭环系统主导共轭复极点的阻尼比为0.4；由阻尼比、谐振峰值的关系图可知，谐振峰值为Mpω=1.35或20log(Mpω)=2.6dB 为减小增益，在Nichols图中，将K=20的对数幅相曲线垂直向下平移，使得在ω1=2.8处，新的对数幅相曲线与2.6dB的等M圆相交叉 由平移前后曲线可见，增益降低13dB(4.5倍)，而K的取值应为K=20/4.5=4.44 K取4.44，超调量减小，稳态误差却增加了： 9.8 设计实例 系统在K=4.44，10，20时的单位阶跃响应 K=4.44，超调量32% K=10，超调量48%，稳态误差17% K=4.4