《现代控制系统》第8章 频率响应法.ppt

幅频特性低频段或其延长线与横轴交点为： 8.4 频域性能指标 1型系统幅频特性低频段或其延长线与0dB轴交点的频率，近似为K=Kv 对数幅相图log-magnitude-phase diagram：在一定频率范围内，对数幅值随相角变化的曲线。横坐标：相角，单位：°；纵坐标：对数幅值，单位：dB。Nichols图 Nichols图的形状能够提供重要的系统信息，特别是当相角接近-180°、对数幅值接近0dB时Nichols图对于研究闭环系统相对稳定性很有用 考虑以下系统： 8.5 对数幅相图 例8.6 雕刻机控制系统： 雕刻机采用两个驱动电机和相联的导向螺杆，在x方向定位雕刻针；另一个独立的电机在y、z两个方向定位雕刻针。本例研究x轴定位控制系统 8.6 设计实例 设计目标：用频率响应法选择合适的K值，使对阶跃指令的时间响应达到要求 随意选择初始值K=2，绘制系统的开环、闭环Bode图，用闭环Bode图来预估系统时域响应，并检验预估结果与实际结果的偏差 闭环传递函数： 8.6 设计实例 开环系统固有部分频率响应G(jω) 闭环系统幅频特性图 闭环系统相频特性图 闭环幅频特性谐振频率、谐振峰值为： 8.6 设计实例 设系统有二阶主导极点，由谐振峰值、归一化谐振频率与阻尼比的关系，Mpω=1.78时，阻尼比ζ =0.29；ωr/ωn=0.91，而ωr=0.8，则自然振荡频率ωn=0.88。近似的闭环传递函数： 超调量37%，2%准则的调整时间15.7秒。实际超调量34%，调整时间17秒。近似模型合理 如果要减少超调量，可以降低K值 例8.7 六足机器人的单足控制 Ambler是卡内基梅隆大学正在开发的六足机器人本例研究单足的定位控制 8.6 设计实例 执行机构和单足的传递函数，输入为给执行机构的电压指令，输出为单足在竖直方向位移： 8.6 设计实例 控制目标：控制机器足的位置，并在存在测量噪声时保持机器足的位置 被控变量：机器足的位置Y(s) 期望机器足尽快移动到指令位置，且超调量要最小。起始目标是设计一个能移动的系统（尽管慢），初始设计时，控制系统的带宽较低 设计指标： DS1：闭环带宽大于1Hz DS2：阶跃输入百分比超调量小于15% DS3：阶跃输入稳态跟踪误差为零 设计指标DS1、DS2保证系统跟踪性能 设计指标DS3很容易满足，系统固有部分（执行机构/足）传递函数是1型系统，保证对阶跃输入的稳态误差为零 8.6 设计实例 确立控制目标 确定被控变量 给出设计指标 确立系统结构 建立过程、执行机构、传感器的模型 确定控制器并选取需要调整的关键参数 优化关键参数并分析系统性能 系统性能不满足设计指标则重新选择系统结构 系统性能满足设计指标结束设计 控制机器足位置，有干扰时保持期望位置 机器足位置 如图 见方程 六足机器人控制系统设计过程中的要素 设计指标： DS1：ωb1Hz DS2：P.O.15％ DS3：阶跃输入稳态误差为零 见方程 8.6 设计实例 采用控制设计软件 最小相位系统：线性定常系统，如果系统本身及其逆系统都是因果的、稳定的，则为最小相位系统 没有纯滞后的稳定系统，将系统的零点换成关于虚轴的对称点，就得到一个新系统。与原系统的传递函数相比，新系统的传递函数幅频特性没有改变，相频特性改变了。比较这两个系统传递函数的相移，若系统的零点全在左半S平面，则系统的相角在所有频率点上都较小 具有相同幅频特性的系统，最小相位系统的相移范围小，而非最小相位系统的相移范围大 最小相位系统的幅频特性、相频特性具有唯一对应关系，只需知道一个，另一个也就知道 8.2 频率响应图 以下两个系统，极点完全一致，零点不同： 8.2 频率响应图 零极点的模式表明，系统幅频特性相同，但相频特性不同 可见，二个系统的幅频特性相同，而相频特性不同 G1(s)相移范围小于80°，G2(s)相移范围达180° 8.2 频率响应图 最小相位和非最小相位传递函数的相位特性 全通网络all-pass network：对称的格点网络 8.2 频率响应图 由零极点分布图可知，零极点的分布是对称的 8.2 频率响应图 例8.5 绘制Bode图 包含所有基本因子的传递函数： 8.2 频率响应图 按特征频率递增的顺序，排列各基本因子项： 常数增益K=5 原点处的极点1/jω ω=2处的极点1/(1+j0.5ω) ω=10处的零点(1+j0.1ω) ω=ωn=50处的共轭复极点： 1/(1+j0.6(ω/50)+(jω/50)2)，ζ为0.3 绘制各基本因子幅频特性渐近线 8.2 频率响应图 常数增益：20 log5=14dB 原点处的极点：斜率-