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本发明公开非道路多轴车辆的车高车姿与车轮支反力耦合控制方法，涉及非道路多轴车辆主动悬架技术。所述车辆的每个车轮均配置一个具有轴向伸缩功能的执行机构，同时配置测量所述执行机构位移和载荷，以及车身俯仰、侧倾姿态的测量系统。所述控制方法首先测量车辆的承载与变形联合控制矩阵以及当前的状态参数；解算车辆当前的车高车姿和车轮支反力；根据驾驶员的俯仰、侧倾和高度控制期望，解算执行机构的车姿调节量；叠加车轮支反力的控制期望，解算执行机构的车高车姿与车轮支反力混合调节量；最后实施各执行机构的同步调节。本发明可解决
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116749697 A
(43)申请公布日 2023.09.15
(21)申请号 202310855449.5
(22)申请日 2023.07.12
(71)申请人 山东理工大学
地址 255086
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