基于自适应S速度轨迹的塔式起重机变幅定位与防摆控制研究.pdfVIP

第39卷第1期 Vol. 39 No. 1 2022年1月 Journal of Mechanical Electrical Engineering Jan. 2022 DOI： 10. 3969/j. issn. 1001 -4551.2022. 01.018 基于自适应S速度轨迹的塔式起重机 变幅定位与防摆控制研究* 卢宁，宋鹏程2 (1.北京建筑大学机电与车辆工程学院，北京100032； 2.北京市建筑安全监测工程技术研究中心，北京100032) 摘要：在塔式起重机的变幅作业过程中，由于吊物的摆动极易造成危险，为此，提岀了一种基于自适应七段式S速度轨迹的控制策 略，并将其用于小车定位与吊物防摆中 。首