北航房建成--卡尔曼滤波与组合导航-第6-8讲.ppt

;第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用;一、惯导系统初始对准概述;一、惯导系统初始对准概述;一、惯导系统初始对准概述; 初始对准 ;一、惯导系统初始对准概述;初 始 对 准 的 发 展;第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用;二、惯导系统的静基座初始对准方法;二、惯导系统的静基座初始对准方法;二、惯导系统的静基座初始对准方法;二、惯导系统的静基座初始对准方法;二、惯导系统的静基座初始对准方法;二、惯导系统的静基座初始对准方法;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.3 惯导系统的误差方程;2.4 卡尔曼滤波方程的建立;2.4 卡尔曼滤波方程的建立;2.4 卡尔曼滤波方程的建立;2.4 卡尔曼滤波方程的建立;2.5 计算机仿真结果;2.5 计算机仿真结果 ;2.5 计算机仿真结果;2.5 计算机仿真结果;2.5 计算机仿真结果;2.6 静基座对准的可观测性分析;2.6 静基座对准的可观测性分析;2.6 静基座对准的可观测性分析;2.7 提高静基座对准精度和速度的方法;由①和② 得:;又;第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用;三、惯导系统动基座对准方法;线性定常系统 分析和研究简单;三、惯导系统动基座对准方法;系统可观测性的定义： 如果系统在t0时刻的状态X(t0)能够从时间区间[t0 ，t1]内的输出Y [t0 ，t1]中确定出来，则称系统为可观测，这里[t0 ，t1]为有限区间，如果对任何t0 ，X(t0)，系统都是可观的，则称为完全可观测。;3.2动基座对准的可观测度分析方法;3.2动基座对准的可观测度分析方法;3.2动基座对准的可观测度分析方法 ;可以确定哪些状态可观测,哪些不可观测 无法确定每个状态变量的可观测程度;能否找到一种不需事先做卡尔曼滤波运算， 直接利用可观测矩阵实现系统可观测度分析的方法？;计算奇异值σi所对应的系统状态变量X0;动基座对准的数学模型 其中：;3.2动基座对准的可观测度分析方法;三、惯导系统动基座对准方法;3.3 各种运动对状态可观测度???影响;3.3 各种运动对状态可观测度的影响;3.3 各种运动对状态可观测度的影响;3.3 各种运动对状态可观测度的影响;3.3 各种运动对状态可观测度的影响;3.3 各种运动对状态可观测度的影响;3.3 各种运动对状态可观测度的影响;三、惯导系统动基座对准方法;仿真条件: 陀螺常值漂移:0.02?/h ； 加速度计常值偏置:100ug； 航向失准角: 1? 水平失准角: 10’ 飞行速度：150m/s ;3.4 动基座对准的最优机动方式——S机动;3.4 动基座对准的最优机动方式——S机动;三、惯导系统动基座对准方法;不确定随机干扰;仿真条件: 陀螺常值漂移:0.1./h； 加速度计常值偏置:100ug； 三个初始失准角分别为[20‘’ 20‘’ 30‘] 运动轨迹为: 向北平飞3000秒，高度8000米， 机体速度150米/秒。 ;3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波;3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波;3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波;结论：;第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用;四、惯导系统传递对准技术;4.1 传递对准技术概述;4.1 传递对准技术概述;4.1 传递对准技术概述;4.1 传递对准技术概述;四、惯导系统传递对准技术;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;4.2 不同匹配方案研究;四、惯导系统传递对准技术;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动方式对传递对准的影响;4.3 机动