水稻收获转运双机协同自主作业策略与试验.pdfVIP

第 38 卷 第 15 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.15 2022 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2022 1 ·农业装备工程与机械化· 水稻收获转运双机协同自主作业策略与试验 张闻宇 1,2,3 ，张智刚 1,2,3 ，张 帆 1,3 ，丁 凡 1,3 ，胡 炼 1,2,3 ，罗锡文 1,2,3※ （1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ； 2. 岭南现代农业科学与技术广东省实验室，广州 510642 ；3. 广东省农业人工智能重点实验室，广州 510642 ） 摘 要：针对水稻收获机与转运车双机协同自主作业环节多、粮食转运过程复杂等问题，该研究设计了一种基于有限状 态机（Finite State Machine ，FSM ）的水稻收获机与转运车协同作业策略，分析了水稻收获机与转运车协同作业模式，建 立有限状态机模型。首先，基于作业环节设计触发条件、评估方法和执行流程等基础模块；然后，根据双机协同的各项 状态建立状态信息矩阵；最后，依据协同触发事件与状态转移的逻辑设计状态转移链。构建协同作业时分复用控制逻辑 框架，并运用 Stateflow 软件进行仿真分析，为验证所设计策略的田间实际作业效果，搭建了履带式水稻收获转运双机协 同试验系统，收获速度为0.8 m/s ，收割幅宽 1.9 m，共28 条收获边，协同路径选择在短边的机耕道上，连续协同工作时 间大于等于 120 min，采用套圈路径自主收获 0.7 hm2 水稻，期间共进行 6 次自动协同转运作业，将所收获的粮食转运到 2 卡车上。试验结果表明，该策略可以实现水稻收获/卸粮转运自主作业，收获效率为 0.35 hm /h ，为实现水稻收获双机智 能转运协同功能奠定了基础，可为水稻无人农场建设提供技术支持。 关键词：农业机械；水稻；收获；无人农场；转运；双机协同策略 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.15.001 中图分类号：S147.2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-15-0001-09 张闻宇，张智刚，张帆，等. 水稻收获转运双机协同自主作业策略与试验[J]. 农业工程学报，2022，38(15)：1-9. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.15.001 Zhang Wenyu, Zhang Zhigang, Zhang Fan, et al. Cooperative autonomous operation strategy and experiment of the rice harvester together with a rice-transporting vehicle[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(15): 1-9. (in Chinese with