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第 35 卷 第 18 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.18 44 2019 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2019 无人机果树施药旋翼下洗气流场分布特征研究 ※ 张 豪，祁力钧 ，吴亚垒，程浈浈，刘婠婠，Elizabeth Musiu ，肖 雨，杨泽鹏 （中国农业大学工学院，北京 100083） 摘 要：植保无人机悬停果树施药时的旋翼下洗气流场分布对雾滴空间运动和在冠层内部的附着、穿透有重要影响。该 文基于计算流体动力学（computational fluid dynamic ，CFD ）方法，结合RNG κ–ε 湍流模型、多孔介质模型和滑移网格 技术，通过构建虚拟果园，对六旋翼植保无人机悬停果树施药时的下洗气流流场进行数值模拟，分析在无人机不同悬停 高度、不同果树生长阶段和不同自然风速下的气流场分布特征，并进行标记点下洗气流速度测试试验。研究结果表明：1） 自然风速大于3 m/s 时，旋翼下洗气流速度已淹没于环境自然风速中，不再满足植保无人机悬停施药作业条件；2 ）自然 风破坏了旋翼下洗气流的中心对称状态，向下风方向出现后扬，且随着自然风速和悬停高度的增大，后扬距离随之增大； 3 ）与无自然风状态比较，果树生长时期对其喷头处速度分布影响不显著，主要受自然风影响，且竖直向下的z 向气流占 主体地位，对雾滴的对靶运输起主导作用，应将喷头安装于可使雾滴获得较大 z 向速度的旋翼正下方0.2 m 处附近；4 ） 无人机悬停位置沿逆风方向调整后，冠层内部上、中、下层气流平均速度较调整前分别由 1.36、0.80、0.81 m/s 增大至 3.04、 2.37 、1.63 m/s；上、下层速度分布变异系数分别由74.26%、35.80%降至45.39%和 22.70% ，中层略有增大，总体利于实 现对靶喷雾。试验结果表明，标记点下洗气流速度测量值和模拟值之间具有较好的一致性。该文可为动态环境条件下植 保无人机悬停果树施药的对靶喷雾自适应控制技术研究提供参考。 关键词：无人机；农药；模型；下洗气流；果树冠层；多孔介质 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.18.006 中图分类号：S49; S25 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-18-0044-11 张 豪，祁力钧，吴亚垒，程浈浈，刘婠婠，Elizabeth Musiu，肖 雨，杨泽鹏. 无人机果树施药旋翼下洗气流场分布 特 征 研 究 [J]. 农 业 工 程 学 报 ， 2019 ， 35(18) ： 44 － 54. doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.18.006 Zhang Hao, Qi Lijun, Wu Yalei, Cheng Zhenzhen, Liu Wanwan, Elizabeth Musiu, Xiao Yu, Yang Zepeng. Distribution characteristics of rotor downwash airflow field under spraying on orchard using unmanned aerial vehicle[J]. Transa