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第 35 卷 第 2 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.2 2019 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2019 175 质心跟踪视频棉花行数动态计数方法 1,3 1※ 2 1 1 1 1 梁习卉子 ，陈兵旗 ，李民赞 ，魏超杰 ，杨艳秋 ，王 进 ，冯 杰 （1. 中国农业大学工学院，北京 100083 ；2. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 100083 ； 3. 石河子大学机械电气工程学院，石河子 832003 ） 摘 要：为了实现无人植保车在棉田全覆盖视觉导航，该文提出了一种基于视频的棉花行动态计数方法，将棉花行数作 为植保车直线植保作业行驶到田端后，判断 2 个直线作业区间隔距离的依据，以适应实际作业环境中不同的棉花种植行 距。通过 2G-R-B 将彩色图像转化为灰度图像，强调了棉花行信息；通过在坐标系中设置固定位置和大小的关注区域，在 减小计算量的同时，有效避免了田端缺苗、棉花行不规则等现象对检测结果造成的影响；通过对关注区域内各列灰度累 计曲线的波峰筛选，适应 3 个生长期的棉花行的定位，识别正确率高于 85%；通过设置浮动窗口并求其灰度质心为跟踪 目标，提高了不同生长期和不同农田环境下的目标识别和跟踪适应性；通过对质心构建目标窗口，并计算前后帧目标窗 口在图像坐标系中所在位置的重叠率，将后一帧目标窗口遍历前一帧图像中的目标窗口，关联重叠率0.1 的目标窗口， 实现了视频图像中多个棉花行的跟踪。结果表明：该算法对于不同生长期的棉花行有较好的跟踪效果，对田端缺苗、杂 草等农田环境有较好的鲁棒性。每帧图像的平均处理时间为 150 ms，能够满足实时处理要求。 关键词：机器视觉；棉花；识别；棉田喷药；侧向移动；苗列行计数 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.02.023 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-02-0175-08 梁习卉子，陈兵旗，李民赞，魏超杰，杨艳秋，王 进，冯 杰. 质心跟踪视频棉花行数动态计数方法[J]. 农业工程学 报，2019，35(2)：175－182. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.02.023 Liang Xihuizi, Chen Bingqi, Li Minzan, Wei Chaojie, Yang Yanqiu, Wang Jin, Feng Jie. Dynamic counting method of cotton rows in video based on centroid tracking[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(2):