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基于滑模算法的三自由度机械臂仿真 摘要 目前，重工业钢铁、冶金、机械、能源等领域，还是食品、纺织、造纸、日用化等领域，工业机械手以其操作简单，安全性高，机械重复性强的特点，取代了越来越多的人力岗位。而在可预估的未来里，随着远程控制技术的不断发展，工业机械手将越来越重要。 一般说来机器人具有时变、强耦合、非线性等复杂的动力学特性，并且存在着各种各样不确定的因素，例如未建模动态、参数测量中产生的误差、外部扰动以及负载变化还有各个关节之间的摩擦影响等，从而无法获得机器人精确的动力学模型。这些不确定的因素会影响到机器人内部系统的控制性能和动态品质，如果是要求精度较高的机器人系统里，那么造成的影响会更