基于RobotStudio的机器人写字流水线设计.docx

毕业设计说明书(论文) 设计(论文)题目： 基于RobotStudio的机器 人写字流水线设计 专 业： 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 2021 年 7 月 1 8 日 摘要 机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息 和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十 分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。 文章阐述了基于RobotStudio软件运用Smart 组件实现工业机器人写字流水 线仿真研究，主要用Smart 组件创建动态输送链、动态夹具，设定工作站逻辑等 项目。关键技术是Smart 组件的应用。在RobotStudio 中创建码垛工作站进行仿 真，利用Smart 组件实现动画效果。案例应用调试结果说明，基于RobotStudio 仿真工业机器人写字流水线可以获取高效、直观的结果。 关键字：工业机器人； RobotStudio; 自动化生产线；仿真 目录 摘要 2 目录 3 第一章 绪论 5 1.1 工业机器人概述 5 1.2 工业机器人驱动方式 5 1.3 工业机器人的分类 6 1.4 绪论概括 7 第二章 设计思路及方案的选择 8 2.1 设计思路 8 2.2 基本要求 8 2.3 Robotstudio的简介 8 2.3.1 Robotsudio仿真软件的安装 9 第三章 硬件的设计 11 3.1 机器人的创建 11 3.2 写字笔和吸盘的创建 12 3.3仓储及物料的建立 15 3.4 传送带传动及调速系统的设计 16 3.4.1 传送带的介绍 16 3.4.2 传送带的特点 16 3.4.3 传送带的工作原理 17 3.4.4 传送带的选取 17 3.5 传感器的介绍 19 第四章 软件的设计 22 4.1 仿真的流程 22 4.2 仿真运行I/O信号 22 4.3动态组件设计 23 4.4 仿真软件的认识和建立空工作站 24 4.5 示教器的编程 25 第五章 仿真的演示 29 6.1 总仿真 29 第六章 结论 30 致谢 31 参考文献 32 第一章绪论 1.1 工业机器人概述 机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器 人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前 我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器 人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作 位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 工业机器人， 一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替 人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织 (ISO)在对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有 编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来处 理各种材料、零件、工具和专用设备，以执行种种任务”。 1.2 工业机器人驱动方式 (1)气动式工业机器人 这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机，其优点是空气来源方便，动作迅 速，结构简单造价低，无污染，缺点是空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定 性较差，又因气源压力一般只有6kPa 左右，所以这类工业机器人抓举力较小， 一般只有几十牛顿，最大百余牛顿。 (2)液压式工业机器人 液压压力比气压压力高得多， 一般为70kPa 左右，故液压传动工业机器人具 有较大的抓举能力，可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑，传动平稳，动作 灵敏，但对密封要求较高，且不宜在高温或低温环境下工作。 (3)电动式工业机器人 这是目前用得最多的一类工业机器人，不仅因为电动机品种众多，为工业机器人 设计提供了多种选择，也因为它们可以运用多种灵活控制的方法。早期多采用步 进电机驱动，后来发展了直流伺服驱动单元，目前交流伺服驱动单元也在迅速发 展。这些驱动单元或是直接驱动操作机，或是通过诸如谐波减速器的装置来减速 后驱动，结构十分紧凑、简单。 1.3 工业机器人的分类 工业机器人按操作机坐标形式分以下几类(坐标形式是指操作机的手