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智能小车程序说明 驱动程序设计说明 驱动程序利用TQ2440开发板提供的例程进行改写，并编译进内核。 1.1. 电机控制子程序 1引脚、nLED,2连成回路，nLED,3、nLED,4引脚连成回 通过将nLED, 路，控制电平的 高低，从而控制电流的流向，达到控制电机正反转的目的，其 主要函数如下: int back(int t,int fd)//后退 { ioctl(fd,1,0); ioctl(fd,0,1); ioctl(fd,1,2); ioctl(fd,0,3); return(0); } 小车的左前电机后转，所以小车整体后退。 int forward(int fd)//前进 { ioctl(fd,0,0); ioctl(fd,1,1); ioctl(fd,0,2); ioctl(fd,1,3); return(0); } 右后电机正转，小车前后电机联动，所以小车整体前进。 int r(int fd)//右转 { // // } ioctl(fd,0,0); ioctl(fd,1,1); ioctl(fd,0,2); ioctl(fd,0,3); return(0); 小车的左侧电机正转，右侧电机的不转，所以小车整体右转。 int fr(int fd)// { ioctl(fd,1,0); ioctl(fd,