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本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备，通过获取臂架的当前位姿信息并获取输入的运动指令，将运动指令和当前位姿信息输入至臂架挠度误差补偿模型中，以确定臂架的末端的目标末端速度，据当前位姿信息以及目标末端速度确定关节对应的运动速度，基于运动速度和运动指令生成用于调节臂架的位姿的控制指令。通过臂架挠度误差补偿模型对臂架的末端位置误差进行挠度补偿，有效的提升了臂架的末端位置的控制精度，且通过用于调节臂架位姿的控制指令，可以实现臂式高空作业平台末端位置的自
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115305979 A
(43)申请公布日 2022.11.08
(21)申请号 202210983554.2
(22)申请日 2022.08.16
(71)申请人 湖南中联重科智能高空作业机械有
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