软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展.pdfVIP

第 34 卷 第 9 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.9 2018 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2018 11 农业装备工程与机械化 软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展 ※ 彭 艳，刘勇敢，杨 扬 ，杨 毅，刘 娜，孙 翊 （上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072 ） 摘 要：基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成，存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬 造成伤害等问题，而软体机械手爪（以下简称软体手）是一种由柔性材料制成，可以根据负载变化来改变自身形状和尺 寸并且具有无限自由度的新型末端执行器。该文综述了