第七章 卡尔曼滤波.doc

PAGE PAGE 276 第七章 卡尔曼滤波 §7.1概述 前面几章所讨论的估计问题的数学模型，都是静态模型，也就是参数在参考系中处于静止状态，或者说通过观测量所估计的随机向量是不随时间而变化的。但是现代航天、航空、航海、陆地等运动载体的导航问题中，被估计的参数是随时间不断变化的随机向量，研究载体运动状态的系统被称为动态系统。一般把称为动态系统在时刻的状态。载体运动状态随时间变化的规律，如果可以用一个具体数学方程来描述的话，那么我们称这个数学方程为状态方程或动态方程。描述载体运动状态可能受到某些随机干扰的影响，这些干扰我们称为动态噪声。另外，载体运动可能受到多种力的影响，这些影响很难用准确的模型来描述，或者描述的状态方程很复杂，很难求解。状态方程一般为近似描述载体运动状态的简易模型，或者说仅仅根据状态方程还不能准确描述运动状态，因此还必须在载体运动过程中，保持对载体的观测，观测量与状态变量之间可能有某些函数的依赖关系，这种关系可用方程来描述，我们称该方程为观测方程。同时，观测量存在着随机测量误差，这种误差称为测量噪声。 动态方程和观测方程一般表示为： （7-1-1） 其中和分别为已知的维和维向量函数，是维控制（或输入）向量，是维随机动态噪声向量，为维随机观测噪声向量，初始状态是具有确定分布的维随机向量。状态方程和观测方程是动态