matlab四连杆--带代码.docxVIP

用Matlab对四连杆运动模拟 四连杆机构因其结构敏捷、能够传递动力并有效地实现预定动 作，在许多领域得到了广泛应用。进行连杆机构运动分析，传统方法 主要是图解法或分析法，无论设计精度还是设计效率都相对低下，无 法满意现代机械高速高精度的要求。随着计算机技术的飞速发展， 特殊是以MATLAB为代表的数值计算软件的出现，为进行机构分析 供应了有力的工具。 1、四连杆介绍 1.1、四连杆介绍与分类 全部运动副均为转动副的四杆机构称为较链四杆机构，它是平 面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演 化而来的。选定其中一个构件作为机架之后，干脆与机架链接的构件 称为连架杆，不干脆与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的 构件被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摇摆的构件称为摇杆。 假如以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副, 反之称之为摆转副。较链四杆机构中，根据连架杆是否可以做整圆周 转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和 1000500-500-1000-15000 10 20 30 40 50 60 70 80 1000 500 -500 -1000 -1500 3、结果分析 对。3的角速度W2的求值得两种方法中，分析图像知：符 号求导再代入数值更简单出现大的偏差（w2的图像中的红线）。 干脆用数值求导得到的解更平稳。 4、程序 1、函数文件dd.m function F=dd(y) global LI L2 L3 L4 p x=p； F=((L3*cos(y)+L4-Ll*cos(x))A2)+((L3*sin(y)-Ll*sin(x))A2)-(L2A2); 2、计算的文件y_figure.m global LI L2 L3 L4 p %传递参数 % Ll=8;L2=25;L3=20;L4=20; %曲柄摇杆机构 % L1=7;L2=9;L3=11;L4=4; % 双曲柄机构 Ll=7;L2=6.2;L3=10;L4=6; % 双摇杆机构 % Ll=9;L2=5;L3=10;L4=7; % 双摇杆机构 Ltotal=Ll+L2+L3+L4; Lmax=max([Ll L2 L3 L4]); [Lmin,l]=min([Ll L2 L3 L4]); m=100; b=0; while (Lmax+Lmin)=(Ltotal/2) str0双摇杆机构,; b=l; break end while (Lmax+Lmin)(Ltotal/2) if l==4 str二,双曲柄机构,； else if l==l | 11==3 str二,曲柄摇杆机构 else if l==2 str二,双摇杆机构，；b=l; end end end break end switch b case 0 m=100; x=linspace(0,2*pi,m); %确定隐函数自变量的范围 y0=0.7341; %第一个方程的初值 case 1 a=0.58; m=80; x=linspace(a,(2*pi-a),m); y0=1.2465; end y=[];f=[]; for k=l:m P=x(k); [yl,fval,exitflag,output] = fzero(ldd,,yO); yO=yl; y=[y,yi];f=[f/vai]； end figure plot(x(l:m),y(l:m)；r.-,),%绘制隐函数图形 grid on 3、计算w2的文件w_figure.m global LI L2 L3 L4 wl wl=100; syms xx yy %xx为输入杆转角，yy为输出角转角 F=Ll*cos(xx)+L2*(l-((L3*sin(yy)-Ll*sin(xx))/(L2))A2)A(l/2)-L3*cos(yy)-L4; w=(-l)*(diff(F,xx)/diff(F,yy))*wl; w21=subs(W,{xx,yy},{x,y});% 用隐函数求导 t=x/wl; w22二diff(y)./diff(t);%干脆数值求导 plot(w21/r) hold on plot(w22/k) 4、实时动画文件siliangan.m pic=figure(name,,str); settpic/color/white); axis equal grid on axis([-10,30,-10,20]); axis on global LI L3 L4 xa=0;ya=0; %A 点坐标 xd=L4;yd=0; %D 点坐标 xb=Ll*cos(x(l));yb=Ll*sin(x(l));%B 点坐标 xc=L3*cos(y(l))+L4;yc=L3*sin(y(l