《核电厂仪表与控制系统》第3部分-控制系统的基本知识.pptVIP

　　在阶跃偏差输入的幅值为A时。比例作用使输出立即跳变至KPA，随后积分作用使输出随时间线性增长，因而该控制器的输出特性是一条截距为KPA而斜率为KPA/TI的直线。在KP和A确定的情况下，直线的斜率将取决于积分时间TI的大小。TI越小，积分速度KI越大，直线越陡，TI越大，积分速度KI越小，直线越平缓。积分时间常数TI是PI控制器在阶跃输入时，控制器积分部分的输出增加到等于比例部分输出所需要的时间，因此，TI是描述积分作用强弱的一个重要参数。 积分器特点 消除系统余差是积分控制规律的主要优点。 　　对积分控制器来说，其输出信号的大小不仅与输入偏差信号的大小有关，而且还将取决于偏差存在时间的长短。这就是说，只有在偏差信号E等于零的情况下，积分控制器的输出信号才能相对稳定，这是积分控制的显著特点。 4.4.3 微分单元(D) 对于惯性较大的被控过程，往往希望能够根据被控变量的变化趋势而采取预防性的调节措施。 理想微分控制规律的数学表达式为： 式中：TD：微分时间常数。 微分器的输出只与输入信号的变化速度（dE/dt）成正比，其比例系数TD称为微分时间常数。 微分器对阶跃信号的响应 理想微分器对输入的阶跃信号的响应是一个无限大的脉冲。 微分器对斜坡信号的响应 TD E(t) S(t) 3）实际微分单元 从微分器对输入信号的响应分析可知，理想的微分器是不可能制造和使用的，因此实际中使用近似的微分器。 这种模块等效为一个纯微分和一个具有时间常数TD/K的一阶滤波器。K表示瞬态增益，它有固定的或可调的值。 一个幅值为a的阶跃扰动加到输入端将引起输出一个幅值为a·K的阶跃扰动，然后按时间常数为TD/K的自然指数规律减少到零。 一个具有斜率为a的斜坡加到输入端将引起一个幅度为TD·a的输出。响应曲线前部是时间常数为TD/K的自然指数曲线。 微分器只与输入信号的变化速度有关。当输入信号恒定不变时，微分部分的输出为零。实际上，微分器总是与比例作用或比例积分控制作用组合使用的。 理想的比例微分控制规律的数学表达式为： 式中：KP可取正值或负值；TD为微分时间常数。 其传递函数为： 则PD控制器的输出为： 式中： 当阶跃信号作用于PD控制器时，首先是微分作用引起控制器的输出无穷大，然后是比例作用。 假定输入信号E(t)是个斜坡信号，即： 输入信号E(t)是斜坡信号的特性曲线 　　在t =0时，给PD控制器加入E(t)=At斜坡信号，则控制器的输出首先是微分项，其输出为KPTDA，随着时间增加，比例项KPAt的输出逐渐增加，当t=TD时，比例项的输出也为KPTDA，此时PD控制器总的输出为2KPTDA。从上述分析可以得出PD控制器的微分时间常数TD是PD控制器在斜坡输入时，控制器比例部分输出增加到等于微分部分输出所需要的时间。TD是描述微分作用强弱的一个重要参数。 式中：KP—比例增益；KD—微分增益；TD—微分时间常数。 实际的比例微分（PD）控制作用是比例作用和近似微分作用的组合。这种微分模块等效为一个纯微分和一个具有时间常数“TD/K--”的一阶滤波器。K表示瞬态增益。 ——实际的PD控制器对阶跃信号的响应 当输入偏差信号E（t）为阶跃信号时（其幅值为A），则实际的比例微分控制器的输出特性曲线如图所示。其关系式可写为： 阶跃信号作用下PD控制器输出特性曲线 当t=TD/KD，△S（t）=KPA+0.368 KPA(KD－1)。可见，在时间间隔t=TD/KD内，PD调节器的输出从其跃变脉冲的顶点下降了微分作用部分最大输出的63.2%。令T= TD/KD，并称之为时间常数，可通过实验测得时间常数T，并由此求得微分时间常数TD。 斜坡信号作用下实际的PD控制器输出特性曲线 实际的PD控制器对斜坡信号的响应相当于实际微分单元对斜坡信号的响应再加上比例部分对斜坡信号的响应。 微分器特点 　　微分作用考虑了测量值变化的速度，它响应快，且稳定。 　　由于微分作用总是力图阻止被控变量的任何变化，所以适当的微分控制作用有抑制振荡的效果。若微分时间常数TD太大，则微分控制作用过强，反而不利于系统的稳定。工业用控制器的微分时间常数可在一定范围内（例如3秒至10分钟）进行调整。 4.4.4 PID控制器 在实际的控制电路中,往往把比例、积分、微分按实际情况组合起 来使用，构成一个综合的PID控制器。 理想的比例积分微分控制规律的数学表达式为： 式中，KP：比例增益； TI：积分时间常数； TD：微分时间常