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精品文档 精品文档 精品文档 精品文档 永磁同步电动机矢量控制仿真 前言 随着微电子和电力电子技术的飞速发展, 越来越多的交流伺服系统采用了数字信号处理器(DSP) 和智能功率模块( IPM ) , 从而实现了从模拟控制到数字控制的转变。空间矢量PWM 调制, 它具有线性范围宽, 高次谐波少, 易于数字实现等优点, 在新型的驱动器中得到了普遍应用。永磁同步电机(PM SM ) 具有较高的运行效率、较高的转矩密度、转动惯量小、转矩脉动小、可高速运行等特点, 在诸如高性能机床进给控制、位置控制、机器人等领域PMSM 得到了广泛的应用。近几年来, 国内外学者将空间矢量脉宽调制算法应用于永磁同步电机控制中, 并取得了一定的成就。同时, 永磁同步电机交流变频调速系统发展也很快, 已成为调速系统的主要研究和发展对象。数字仿真技术一直是交流调速系统分析计算的有用工具。但随着对PM SM 控制技术要求的提高, 空间矢量PWM 控制系统成为首选方案。本文对其进行MA TLAB S IMUL IN K下仿真, 并给出了仿真结果。 永磁同步电动机矢量控制原理 矢量控制的目的是为了改善转矩控制性能，而最终实施仍然是落实到对定子电流（交流量）的控制上。由于在定子侧的各个物理量，包括电压、电流、电动势、磁动势等等，都是交流量，其空间矢量在空间以同步转速旋转，调节、控制和计算都不是很方便。因此，需要借助于坐标变换，使得各个物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系，然后，站在同步旋转坐标系上进行观察，电动机的各个空间矢量都变成了静止矢量，在同步坐标系上的各个空间矢量就都变成了直流量，可以根据转矩公式的几种形式，找到转矩和被控矢量的各个分量之间的关系， 实时的计算出转矩控制所需要的被控矢量的各个分量值，即直流给定量。按照这些给定量进行实时控制，就可以达到直流电动机的控制性能。由于这些直流给定量在物理上是不存在的，是虚构的，因此，还必须再经过坐标的逆变换过程，从旋转坐标系回到静止坐标系，把上述的直流给定量变换成实际的交流给定量，在三相定子坐标系上对交流量进行控制，使其实际值等于给定值。下面进行详细介 绍。 1 坐标变换理论 矢量变换控制中涉及到的坐标变换有静止三相 - 静止二相, 以及静止二相- 旋转二相的变换及其逆变换。抽象成坐标系间的关系就是从静止as -b s - cs 坐标系向静止A- B 坐标系的变换, 以及变量从静止A- B 坐标系向同步速旋转d - q 坐标系变换。现对各坐标轴之间的电流转换公式总结如下： ? ? ? 坐标与d ? q 坐标转换关系 ?I ? ?cos? ? ? ? ? ? sin???I ? ?? d ? ?I ? ? cos? ? d ? ? ? sin? ??I ? ?? ? ? q?I ? ? ?sin? q cos? ??I ? ?Iq ? ?? sin? cos???I ? ? （1） 坐标与U ? V ? W 坐标的转换关系 23031? 2 3 0 3 1 23?1 ? 2 3 ? 1 ?? I ? ? I ? ? 1 ? 2?I ? ? 2 3? ? ? ? ? 3 2 ?? U ? ?? I ? ? U ? ? I?? ? ?? I ? ??V ? ? V ??I ?? ? ? ? （2） ?I ? ? ?0 ? 3 ??IV ? ?I ? ? 2 2 ??I ? ? ??? 2 2 ??? W ? W ?? 1 ? 3 ? 坐标与U ? V ? W 坐标转换关系 ?? 2 2 ?? ? cos? cos(? ? 2 ?) cos(? ? 2 ?) ?? I ? ?I ? 3 ? ?Id ? ? 2 ? 3 3 ?? U ? I2 2 ?? V ? I ? q ? ?? sin? sin(? ? ?) ? sin(? ? 3 3 ?)???I ?? ? ? W （3） 23? 2 3 ? I ? ? cos? ? sin ? ? I??? U ? I ? ? ? ? V V ?cos(? ? 2 ? ) ? sin(? ? 2 ??I ? ? ) d?? ? ) d ???I ? ? ? ? 3 3 ?? I ? q q W ?cos(? ? 2 ? ) ? sin(? ? 2 ? )? ?? 3 3 ?? （4） 上述几式是电流的转换，电压的转换与电流的转换相同。 （1）～（4）是恒功率变换，恒功率变换中三相坐标和两相坐标中计算得到 的功率是相等的。实际中还有一种恒幅值变换，即电流电压的幅值在三相坐标和两相坐标中相等，但功率在两相坐标中需要乘以 1.5 才是实际功率，控制中使用 恒幅值变换感觉更方便一些。 ?1 ? 1