达朗贝尔原理课件.pptxVIP

达朗贝尔原理达朗贝尔原理（动静法）动能定理平衡方程联立求解动量定理动量矩定理两点速度、加速度关系运动学关系复合运动动力学问题静力学问题§21.1惯性力的概念惯性力——人为引入的假想力，无施力者，与观察者有关，与真实力同样有运动、变形效应。在非惯性系中(21.1)y’y其中：牵连惯性力、科氏惯性力mx’z’xzy(21.2)m(21.3)x达朗贝尔惯性力（21.4）z1.第一类惯性力在非惯性系中引入，使牛顿第二定律形式上仍成立:2.第二类惯性力在惯性系中引入，使动力学形式上转化为静力学问题:共点力系平衡方程(21.5)达朗贝尔惯性力（21.4）ym(21.3)xz§21.2 达朗贝尔原理1.质点的达朗贝尔原理质点的达朗贝尔原理：质点在运动的任一瞬时，主动力、约束力和达朗贝尔惯性力组成一个形式上的平衡共点力系。对质点系中任意质点(21.6)达朗贝尔惯性力（21.7）n个平衡的共点力系(21.8)达朗贝尔原理平衡方程（21.9)2. 质点系的达朗贝尔原理其中内力系自平衡，故外力系与达朗贝尔惯性力系平衡。质点系的达朗贝尔原理：质点系在运动的任一瞬时，外力系和达朗贝尔惯性力系组成一个形式上的平衡力系。记：达朗贝尔原理平衡方程（21.9)’达朗贝尔原理平衡方程（21.9)达朗贝尔原理的平衡方程中，矩方程的矩心A点可以任意选取。代入即质心运动定理m----质点系（刚体）的总质量 ----质点系（刚体）质心C的加速度 达朗贝尔惯性力系主矢（21.10）§21.3 质点系的达朗贝尔惯性力系的简化——简化为一等效力系（主矢+主矩）1.质点系达朗贝尔惯性力系的简化(1)达朗贝尔惯性力系的主矢 根据 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩： (21.11)达朗贝尔惯性力系主矢（21.10）对固定点O的动量矩定理(2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩： 由(21.9)’第2式，令A点为O点：y求导，并利用COxz(3)达朗贝尔惯性力系对质点系质心C（可为动点）的主矩：利用对不同点的动量矩之关系：由于yC达朗贝尔惯性力系对质点系质心C的主矩： (21.12)Oxz由定义对质心C的动量矩定理根据力系对不同点主矩之关系，有：由(21.9)’第2式，令A点为质心C点：达朗贝尔惯性力系对固定点O的主矩 （21.11）达朗贝尔惯性力系对质心C的主矩 （21.12）等效于质点系的质心运动定理等效于质点系对固定点O的动量矩定理达朗贝尔惯性力系主矢（21.10）等效于对质点系质心C的动量矩定理质点系达朗贝尔惯性力系的简化结果若平面运动的刚体具有质量对称面，且质量对称面沿自身所在平面运动，此时 的方向恒垂直于其质量对称面，且可用代数量表示：（ 转向与 相同）由质点系达朗贝尔惯性力系向质心C的简化结果：C得平面运动刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果：（21.13）2.平面运动的刚体达朗贝尔惯性力系的简化平面运动刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果：（21.13）或：（21.13）（ 转向与 转向相反）C由于 ，（21.14）C仅有一个达朗贝尔惯性力系的主矢，此结果也适用于刚体作空间平移运动。对刚体平面运动的特例（平面平移、定轴转动），达朗贝尔惯性力系的简化结果更为简便：（1）刚体平面平移OC(21.15)（2）刚体定轴转动a.达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果为：OOCC惯性力系向质心C简化(21.15)b.达朗贝尔惯性力系向转轴O简化的结果为：惯性力系向转轴O简化（1）定轴转动刚体的达朗贝尔惯性力系的这两种简化方法是等价的，最容易犯的错误是，将达朗贝尔惯性力画在质心上，而将达朗贝尔惯性力偶按定轴O，即式 写出。注意OC惯性力系向质心C简化（2）以上图示表示达朗贝尔惯性力和达朗贝尔惯性力偶矩时，其大小不要再将对应矢量式前的“负号”带入，因为“负号”所表示的方向（或转向）已在图中标出。以后在列写平衡方程时，就是按图示方向（或转向）来列写的。? 例题均质轮C，半径r，质量m，在半径为 R 的固定圆轮上纯滚动， ， 已知，均质杆OC长R+r，质量M ，均质杆CA长l，质量m，若rCAl=3r，R=4r ，给出该刚体系统达朗贝尔惯性力系的简化结果。RO§21达朗贝尔原理 例 题 21-1? 例题设杆OC的质心为B杆AC的质心为DrCDABR杆OC：(?)O(?)§21达朗贝尔原理 例 题 21-1解：轮C一般平面运动，杆OC定轴转动，杆AC定轴转动。1. 运动学关系轮C ：? 例题rCDABR杆OC：(?)O(?)§21达朗贝尔原理 例 题 21-1? 例题(?)杆AC：r(?)CDABRO§21 达朗贝尔原理 例 题 21-1? 例题rCD（方向如图）ABR方