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达朗伯原理 达朗伯原理：在引入达朗伯惯性力的基础上，利用静力学平衡方程的数学形式列写系统的动力学方程即 :将一个事实上的动力学问题转化为形式上的静力学问题，通常将这种处理问题的方法称为动静法。23.1 惯性力的概念 第一类惯性力 第二类惯性力 ?第一类惯性力---------在研究质点相对运动动力学中引入的：取惯性参考系为定系，非惯性参考系为动系，质点为动点，则复合运动的知识知，质点运动的绝对加速度为 代入牛顿第二定律移项后得到牵连惯性力科氏惯性力上式表明：除质量为 m的质点上作用的真实合力外，若设想再增加两个力：一个等于 ，称为牵连惯性力，用 表示;一个等于，称为科氏惯性力，用 表示。 第二类惯性力------在达朗伯原理中引入的： 设质量为m的非自由质点，在主动力的合力 和约束力的合力 的作用下，在惯性参考系中以加速度 运动，则由牛顿第二定律知移项后得到除质点上作用的真实力的合力F和N外，设想再加上一个等于 的力，称为达朗伯惯性力用 表示。表明 这样质点在运动的任一瞬时，主动力、约束力和达朗伯惯性力组成了一个形式上的平衡汇交力系。23.2.1质点的达朗伯原理 引入达朗伯惯性力后，可写为?设某质点系由n个质点组成，作用于第i个质点上的主动力和约束反力的合力分别为 和,质点 的质量和加速度分别为 和 23.2达朗伯原理该式称为质点的达朗伯原理的数学表达式23.2.2质点的达朗伯定理写为若质点系各质点所受外力的合力用 表示，根据平衡力系的主矢和对任一点A的主矩都为零可写出以下平衡方程说明质点系在运动的任意瞬时，其达朗伯惯性力系和外力系组成了一平衡力系，称为质点系的达朗伯原理。 23.3 质点系达朗伯惯性力系的简化 为了便于问题的处理，常将质点系的达朗伯惯性力系用一个简单的与之等效的力系来代替，称为质点系达朗伯惯性力系的简化。 23.3.1质点系的达朗伯惯性力系的主矢和主矩质点系的达朗伯惯性力系的主矢为各质点达朗伯惯性力的矢量和设质点系的质点 相对于空间某一固定点o的矢径为 质点系的总质量为M,则将质点系质心的矢径公式两边对时间求二阶导数代入 根据定义并将 代入,得说明质点系的达朗伯惯性力系的主矢等于质点系的总质量与质心加速度的乘积并冠以负号表明本质上为质心运动定理的数学表达式质点系达朗伯惯性力系对空间固定点O的主矩为各质点的达朗伯惯性力对O的力矩的矢量和对于质量不变的质点系,将代入利用 并交换求和,求导顺序式中 为质点系对O的动量矩表明质点系的达朗伯惯性力系对O点的主矩等于质点系对O点的动量矩对时间的一阶导数并冠以负号对于当其中的A取为固定点时,其本质为对空间固定点的O的动量矩的数学表达式当其中的A取为质点系质心C时,其本质是质点系对质心的动量矩定理的数学表达式质点系达朗伯原理的平衡方程质心运动定理对空间动量矩定理对质心的动量矩定理一个达朗伯惯性力:作用线过质心,大小和方向与达朗伯惯性力 的主矢相同一个达朗伯惯性力偶:力偶矩为达朗伯惯性力系对C的主矩23.3.2 平面运动的达朗伯惯性力系的简化刚体作平面运动,其达朗伯惯性力系向C简化得到一个达朗伯惯性力,一个达朗伯惯性力偶当平面运动的刚体有质量对称面,且质量对称面沿自身所在平面运动,此时 的方向垂直于其质量对称面且(为刚体对过其质心并垂直于其质量对称面的轴的转动惯量; 为其运动的角速度)于是为运动的角加速度C在这种情况下,平面运动刚体的达朗伯惯性力系向其质心简化的一个达朗伯惯性力和达朗伯惯性力偶矩 如图所示特殊情况1.平面平动 刚体2.定轴转动 刚体因为,所以C1.平面平动刚体即达朗伯惯性力系向质心简化只有一个达朗伯惯性力其力矢为如图示达朗伯惯性力达朗伯惯性力偶若定轴转动刚体有对称面,且定轴垂直质量对称面2.定轴转动刚体其质心加速度可由质心的向心加速度和切向加速度表示达朗伯惯性力系简化为B质量为的刚体在m上受主动力或主动合力的作用下,以角速度角加速度 绕AB作定轴转动zyAx23.5定轴转动的轴承附加动反力如图:以止推轴承A为原点,建立 一与刚体固连的动直角坐标系并使 z 轴与AB轴重合,则刚体质心C相对于固定点A的矢径可以表示为式中为质心在动坐标系中的坐标常值质心速度为质心加速度为由定义代入质心加速度公式A的动量矩为求一阶导数得达朗伯惯性力达朗伯惯性力偶刚体所受约束反力为刚体的达朗伯力系向A点简化根据达朗伯定理 [ ….. ]解方程静反力刚体在运动条件下所受的约束反力动反力:附加动反